1. 主要功能

• 构建环境地图
• 小车避障
• 小车路线规划
• 小车自主导航
• 小车搭载的液压平台升降

2. 科聪控制器使用

小车的定位导航、液压升降任务全部由科聪控制器上的程序设计完成。科聪公司提供了6个软件用于设计和应用小车：

图2-1 科聪的6个设计和应用软件

6个软件的主要功能如下：

• 参数配置软件：配置小车相关的底盘和激光导航参数，在小车导航精度标定是需要微调其中的参数。
• 地图管理软件：通过控制器和单颗激光雷达的数据，手动控制小车在目标环境充分运动，构建环境地图。（注意，建图只使用一个激光雷达的数据，为了避免干扰，将另一个雷达的数据线拔出）
• 导航设计软件：在导航软件上，打开刚刚用地图管理软件新建的地图，在导航软件上规划路径，测试导航效果和精度。如果测试结果OK，在导航软件上传新建的地图和规划的路径。
• 设计软件v3.0：整辆小车的总体程序、逻辑设计软件。科聪的工程师已经为小车设计好了相关的程序，原则上不去修改。如果需要对程序进行修改，需要在充分理解程序内容的基础上进行修改，或者联系科聪的工程师进行修改。
• 激光避障配置工具：暂时没有使用。目前小车的避障方案是使用小车安装的sick激光雷达的官方软件，在官方软件上直接配置雷达的激光避障方案。
• 设备管理软件：用于实时监控小车的运行情况。具体使用可以打开软件，在每个图标上停留片刻，通过每个图标的显示说明，了解具体作用，这里不再展开。

3. 软件狗权限

科聪的软件在打开时，都需要软件狗的权限。科聪为小车提供了一个软件狗权限，只限于在一台电脑上才能进行科聪软件的操作。

备注：软件狗是一个u盘，即插即用。在调试上位机的usb口插入软件狗，，即完成授权，可打开科聪的软件。在科聪软件关闭后，在usb口拔出软件狗，即结束授权。

4. IP地址

科聪为软件连接配置了不同的IP地址，在使用科聪软件连接科聪控制器操作小车时，需要正确输入相应的IP地址，才能正确连接小车。
具体IP如下：
192.168.100.1：网关地址。网关参数通常默认，用不到。
192.168.100.200：设计软件v3.0，参数配置软件
192.168.100.178：地图管理软件，导航设计软件
192.168.100.201：小车正向，即车头旁边的雷达。小车车头方向，即在导航软件中，小车所在位置的箭头所指方向。
192.168.100.202：小车逆向，即车尾旁边的雷达。

5. 上载、下载

在小车中，调试机默认是上位机，控制器默认是下位机。

上载：将下位机，也就是控制器中的数据上传到上位机，也就是调试机上。

下载：将上位机，也就是调试机中修改的数据下载到下位机，也就是控制器中。

6. 连接控制器WiFi

在连接上科聪控制器前，需要连接控制器发出的WiFi，进行无线连接控制。
控制器在通电状态下，能发出两个WiFi信号，用于调试机连接。科聪的软件使用基本建立在以下前提下：1.连接控制下WiFi 2.连接相应IP 。

WiFi名称：

• MRC_2f:02
• MRC_2f:03