ROS—创建工作空间
1、创建工作空间
在/home/你的用户名目录/下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws下创建一个文件夹src:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
打开工作空间catkin_ws下的文件夹src:
$ cd ~/catkin_ws/src
初始化:
$ catkin_init_workspace
执行完该命令后,src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。
返回上一层:
$ cd ~/catkin_ws/
编译:
catkin_make
执行完该命令后,发现工作空间catkin_ws中有三个目录: build devel src 其中,src是我们创建工作空间时创建的目录,另外两个是执行完 catkin_make 后生成的。
source一下:
source devel/setup.bash
将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。如果新开了一个终端命令行,在使用该工作空间前,必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。
查看当前环境变量:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果输出如下的形式,则说明你已经为你创建的工作空间创建了环境变量,在当前终端下的后续操作都是在该工作空间下的操作。
注:为了不每次都要source,在.bashrc中加入源,编辑文件:
gedit .bashrc
最后一行加上:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
注:
同一工作空间下的src文件夹下不能有相同名字的功能包,但不同工作空间是可以的。
看功能包路径知道:新创建的工作空间环境变量放置在原先的前面,以后查找时就由前到后查找我们想要的功能包。