回学校忙了两天“灾后重建”，终于有时间继续整理教程了！

《ROS机器人编程》第3章搭建ROS开发环境
本章主要介绍了Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 配置环境的基本构建步骤，并进行了小海龟测试。此外，对于安装中遇到的部分问题，总结了有效的解决办法。

1 开发环境

我的电脑是去年暑假换的华硕 ASUS VivoBook，是一个轻薄本，用GPU跑个神经网络都还可以，就是训练的时候风扇噪声较大（笑）。

原先学习SLAM的时候安装了双系统，搭配是Win10 + Ubuntu 18.04，但通过查找教程发现Ubuntu18.04对应ROS Melodic，因此又先把Ubuntu版本换成了16.04，之后再安装的ROS Kinetic。

2 操作步骤

环境配置我并没有严格按照书本上的教程来，因为在拿到教程之前，我先按照网上的博客装完了。

整体步骤为：
卸载Ubuntu18.04 -----> 安装Ubuntu16.04 -----> 安装ROS Kinetic -----> 小海龟测试。

这个问题很奇怪，我安装Ubuntu当天是可以顺利连接wifi的，但到了第二天就怎么也找不到wifi列表了。

我以前使用Ubuntu 18.04的时候倒是没有遇到这个问题，但是也有发现连接手机热点比连接wifi的效果要好的情况。

然后，我按照下面这个教程把bois里面的secure boot关掉之后，连接网络就非常顺利了。

按照原博主的解释：必须把secure boot关掉，因为专用驱动是闭源的，而ubuntu开源，微软认为“闭源系统是不安全的，所以闭源的软件在开启secure boot的时候不能启用”。

有人说是因为网络太差，我用wifi和热点都试了，都不行。然后按照下面这个教程，在hosts文件中添加的IP地址完美解决。

运行roscore
运行turtlesim功能包的turtlesim_node
运行turtlesim功能包的turtle_teleop_key
运行中遇到一个奇怪的问题，turtlesim_node命令生成的小海龟版本似乎是随机的，有红色龟，绿色龟… 总之各版本龟都有。
此问题暂时存疑。