使用Beaglebone Black发送PWM控制ELMO实验
一、软件调试
驱动器增益调节结束后,在调试界面(如图1.a),分别输入RM=1;YA[4]=0。这2个命令解释如下:
Set RM=1 in order to enable the auxiliary position command.
Set YA [4] =0 in order to define the pulse and direction modes.
之后导入使能程序(如图1.b所示)。
图1.a 命令要求 图1.b 使能程序
二、硬件连线
2.1 使能端口J1连线
引脚3接阻值大于10千欧的电阻后接入+24V,引脚9接地。其中引脚3和使能程序是对应的。
2.2 PWM输入端口Feedback B
按如图2所示接。
图2 PWM输入接发
由于有输入电压要求,所以需要电平转换,选用3.3V转5V的转换模块(ZKT-10XN4),如图3所示。其中输入端X1+接BBB的P8_13引脚(PWM引脚),X2+接BBB的P8_12引脚(gpio44引脚,控制方向),X1-和X2-短接后接地(接BBB的GND,否则输出电压会小于3.3V,导致电机转不起来);输出端的+U和-U分别接+5V和0V(为转换模块供电),Y1和Y2分别接ELMO驱动器的Feedback B口的引脚1和引脚3。Feedback B的引脚9接地。
图3 电平转换模块
2.3 Feedback A端口与编码器接法
接线模块如图4所示。其中红色线对应着电机编码器1号引脚,依次往下,共10线,具体对应引脚含义请参考相应的编码器手册。接法如下:
电机编码器端 Feedback A端
1 N/C
2 4
3 3
4 N/C
5 5
6 6
7 14
8 15
9 7
10 8
图4 编码器接线模块
2.4 其余模块接法
ELMO驱动器供电模块:VP+引脚接+24V、PR引脚接0V
电机与驱动器连接模块:M3引脚接电机+、M2引脚接电机-
模块如图5所示。
图5 电源与电机模块
三、注意事项
1、此实验仅用作于占空比恒为50%,改变周期来调速的PWM模式;
2、此实验PWM控制采用集电极接法,若想用差分接法,请参考ELMO手册;
3、通电后(Feedback B没接情况下),若电机震动明显或者发出刺耳的嗡鸣声或者电机在慢速的旋转,说明在增益没调好,需重新回到增益调节环节;
4、cello型号的ELMO驱动器数字量输入电压为10V以内、数字量输出电压5V以内、模拟量输入电压要求2V以内,超过会损坏驱动器。