激光雷达点云投影
3D激光雷达与2D图片投影
激光雷达与投影坐标关系
3D激光雷达向2D图片进行投影主要包括，BV：鸟瞰图，FV：正视图。两种方式都需要考虑图片坐标与激光雷达坐标间的对应关系，其关系如下图所示。
坐标间对应关系
图片坐标，横向为X轴，纵向为Y轴
激光雷达坐标，雷达正前方为X轴正方向，左侧为Y轴正方向，垂直向上Z轴正方向
正视图坐标对应关系
正视图坐标对应关系
其他投影约束
- image中的x,y轴坐标点需为整形
- image中像素的值需为整形，且介于0-255间
- image坐标的起点在左上角，与激光雷达原点间有偏移，如上图正视图坐标对应关系所示。
- 激光雷达点云的坐标可能较远而图片大小有限，需要限制投影在点云兴趣区域内，如上图正视图坐标对应关系所示。
结果
主视图
鸟瞰图
代码与结果样例请参考代码与下文中引用。
Ref:
http://ronny.rest/blog
https://github.com/hungsing92/MV3D_TF