Arduino_蓝牙遥控_智能小车_案例

需要材料：

小车套件（包括轮胎、电机）
L298N驱动模块（可以把电池的高电压转换为我们需要的5V,3.3V电压）
电池
电池座
Arduino UNO 开发板
蓝牙模块（通用模块，注意！上传代码时因共用串口的原因会上传代码失败，解决方法：上传代码时候，拔掉蓝牙模块）
需要手机安装 SPP蓝牙串口（如果找不到的，或者下载的不好用，可以私信我，给你网盘链接）

此案例中用到串口通信

安装和连接：

+12V：该引脚接的电压是驱动模块所能输出给电机的最大电压，一般直接接电池。12V是由L298N芯片所能接受最大电压而定，一般介入5~12V电压。在此我们接入的电压为两节18650串联的电压，即3.7+3.7=7.4V；

GND：在该项目中GND即为电源的负极，同时要保证Arduino开发板，驱动模块等所有模块的GND连在一起才可以正常工作。在某些复杂的项目中还需要区分数字地和模拟地，在此不做详细介绍。

+5V： L298N模块（注意不是L298N芯片）内含稳压电路（将高电压转换为低电压的电路），在模块内部将”+12V”引脚输入的电压转化为可供开发板使用的+5V电压，一般将次输出接入到开发板为开发板供电。

L298N有两路输出，所以可以控制小车前进、后退、转弯，其中：

ENA：代表第一路输出的电压大小。驱动模块输出电压越高，电机转速越快。

1.当其输入为0V的时候，驱动模块输出对第一路电机输出电压为0V；

2.当其输入为3.3V的时候，驱动模块对第一路电机输出电压为”+12V”引脚的输入电压。

3.由于ENA输入电压的高低控制驱动对电机的输出电压，因此当我们需要对小车运动速度进行控制的时候，一般通过PWM对”ENA”引脚进行控制。

IN1/IN2：这两个引脚控制电机正反转方向。例:假如IN1输入高电平3.3V，IN2输入低电平0V，ENA为3.3V，电机正转，此时将IN1输入改为0V，IN2输入改为3.3V，其他条件不变，则电机将会反转。

OUT1/OUT2：这两个引脚分别接电机的两极。

ENB，IN3/IN4，OUT3/OUT4引脚控制第二路输出，与上述ENB，IN3/IN4，OUT3/OUT4功能相似。

L298N驱动的IN1/IN2/IN3/IN3引脚与Arduino板的4/5/6/7号引脚对应相连

蓝牙模块连接：

TX：接Arduino UNO开发板”RX”引脚

RX：接Arduino UNO开发板”TX”引脚

GND：接Arduino UNO开发板”GND”引脚

VCC：接Arduino UNO开发板”5V”或”3.3V”引脚

我这里由于硬件准备不足，所以只有两个*可供驱动，其中一个使用万向轮，对，你没理解错，我做的是，三轮车！！！

代码如下：

#include <Servo.h>

//定义五中运动状态

char FORWARD = '1'; //前进

char BACKWARD = '2'; //后退

char TURNLEFT = '3'; //左转弯

char TURNRIGHT = '4'; //右转弯

char STOP = '0'; //停止

//定义需要用到的引脚

int leftMotor1 = 4;

int leftMotor2 = 5;

int rightMotor1 = 6;

int rightMotor2 = 7;

//接收到的字符

char cmd;

void setup() {

Serial.begin(9600);

//设置控制电机的引脚为输出状态

pinMode(leftMotor1, OUTPUT);

pinMode(leftMotor2, OUTPUT);

pinMode(rightMotor1, OUTPUT);

pinMode(rightMotor2, OUTPUT);

}

void loop() {

//读取蓝牙模块发送到串口的数据

if(Serial.available())

{

cmd = Serial.read();

delay(5);

Serial.println(cmd);

}

//控制电机转动

if(cmd == FORWARD )

{

digitalWrite(leftMotor1, LOW);//正转

digitalWrite(leftMotor2, HIGH);

digitalWrite(rightMotor1, LOW);

digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

}

if(cmd == BACKWARD )

{

digitalWrite(leftMotor1, HIGH);//反转

digitalWrite(leftMotor2, LOW);

digitalWrite(rightMotor1, HIGH);

digitalWrite(rightMotor2, LOW);

}

if(cmd == TURNLEFT )

{

digitalWrite(leftMotor1, LOW);//左转

digitalWrite(leftMotor2,LOW);

digitalWrite(rightMotor1, LOW);

digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

}

if(cmd == TURNRIGHT )

{

digitalWrite(leftMotor1, LOW);//右转

digitalWrite(leftMotor2, HIGH);

digitalWrite(rightMotor1, LOW);

digitalWrite(rightMotor2, LOW);

}

if(cmd == STOP )

{

digitalWrite(leftMotor1, LOW);//停止

digitalWrite(leftMotor2, LOW);

digitalWrite(rightMotor1, LOW);

digitalWrite(rightMotor2, LOW);

}

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