ROS：小车线速度、角速度、转弯半径之间的关系

v：线速度，单位：m/s

ω：角速度，单位：rad/s

r：转弯半径

ΔS：弧长

T：周期，单位：s

f：频率，单位：h、Hz

v = ωr

v = ΔS/Δt = 2πr/T = ωr = 2πrf

ω = Δθ/Δt=2π/T=2πf

线速度也有平均值和瞬时值之分。如果所取的时间间隔很小很小，这样得到的就是瞬时线速度。
当△t足够小时，圆弧AB几乎成了直线，AB弧的长度与AB线段的长度几乎没有差别，此时，△l也就是物体由A到B的位移。因此，这里的v其实就是直线运动中的瞬时速度，不过用来描述圆周运动而已。