APM/PX4导航中的磁偏角量测雅各比矩阵H推导求解

APM/PX4中的EKF2中有涉及磁偏角的量测融合,就是以当前位置的磁偏角(可以查表,也可以预先输入)作为量测量进行状态估计的方法,在无GPS的时候该方法能对磁偏角进行一定程度上的估计。其量测雅各比求解如下,主要求解两项:

1、相对地磁北magN分量的雅各比;

2、相对地磁东magE分量的雅各比:

APM/PX4导航中的磁偏角量测雅各比矩阵H推导求解