git zheda分支使用方法
1、把pubKittiData.cpp文件放在LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/src/文件夹下
2、LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeLists.txt文件中加入这两句话（这样在编译的时候就会把pubKittiData.cpp文件编译了，生成可执行文件pubKittiData）
add_executable(pubKittiData src/pubKittiData.cpp)
target_link_libraries(pubKittiData ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})
3、在你的run.launch文件中加入下面两句
value="01"是kitti数据集的编号
value="/media/localization/Localization/KITTIdataset"是kitti的数据地址，需要换成你自己的kitti目录
<param name="seqNum" type="string" value="01" />
<param name="KITTI_directory" type="string" value="/media/localization/Localization/KITTIdataset" />
4、kitti目录存放结构
data_odometry_velodyne下只有一个dataset文件夹
（1）dataset文件夹下包括poese 和 sequences两个文件夹
（2）
（2） velodyne文件夹下面
velodyne放的是当前序号对应的.bin文件
calib.txt是相机和激光雷达之间的左边变换以及相机的内参（这个我只是在pubkittiData.cpp读了出来，并没有实际用到）
time.txt是时间戳