大学小学期实践课程第七课:启动车辆循迹
启动车辆循迹
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车辆循迹模块
(1)Canbus
(2)Control
(3)GPS
(4)Localization
(5)Planning
(6)roscore
(7)Dreamview -
apollo录制车辆循迹轨迹文件
(1)循迹轨迹定位信息
(2)车速、加速度、曲率
(3)车辆动作信息
①油门踏板
②刹车踏板
③档位
④方向盘转角 -
所需要的模块
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配置文件目录apollo/mudules/calilbration/data/ch
(1)cancard_params、canbus配置文件
①车辆参数brand,CH,即apollo开发套件
②can卡参数brand,socket_can_raw,使用socket通信方式
③can卡参数type,usb_card,表示can卡类型
④debug信息,根据实际情况选择是否启用
(2)gnss_params、定位信息配置文件
(3)vehicle_params、车辆配置文件
(4)calibration_table. pb. txt、标定文件
①横向控制器的相关配置参数,车辆轮胎刚度 、四轮的质量、LQR的q参数
②纵向控制器的相关配置参数,车辆纵向控制通过速度pid和位置pid参数调节
③
(5)vehicle_param. pb. txt、车辆整车配置文件
①IMU到车辆四边距离
②整车长宽高
③最小转弯半径
④最大加速度、最大减速度
⑤方向盘最大转角、最大转速、最小转速
⑥转向传动比
⑦车辆轴距、轮胎滚动半径
⑧车辆停止时的速度 -
循迹前请确认底盘已经上电、工控机已经开启,并进入linux操作系统
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启动车辆循迹
(1)输入bash docker/scripts/dev_start. sh,启动docker
(2)输入bash docker/scripts/dev_into. sh,进入docker
(3)输入bash scirpts/bootstrap. sh,启动Bootstrap,Bootstrap包含Apollo底层框架ROS、人机交互界面Dreamview。
(4)打开浏览器访问DreamView,http://localhost:8888,选择自动驾驶模式:RTK Record / Replay,选择车辆配置文件:Ch,Apollo开发套件
(5)输入cd SockectCan/
(6)输入bash start. sh
(7)输入bash scripts/canbus. sh,启动canbus
(8)输入bash scripts/gps. sh,打开GPS
(9)输入bash scripts/localization. sh,打开 localization
(10)输入rostoptic echo . /apollo/sensor/gnss/best_pose ,获取GPS数据。当 sol_type 显示的值为NARROW_INT的时候表示GPS信号良好,如果不是请检查是否有障碍物挡住 GPS 天线,或者查看 GPS 日志报错等
(11)输入rostopic echo . /apollo/localization/pose,获取 localization 数据。当看到定位信息一直刷新,表示信号正常,如果没有,可以尝试挪动车辆,或者找信号好一点的地方
(12)输入cd scripts/
(13)输入bash rtk_recoder. sh setup ,重置录制脚本
(14)输入bash rtk_recoder. sh start ,启动录制脚本
(15)输入bash rtk_player. sh setup ,重置循迹脚本
(16)输入bash rtk_player. sh start ,执行循迹脚本
(17)点击 Dreamview Start Auto