move_bae框架

参考：http://wiki.ros.org/move_base

构成

它由如下三部分构成：

• 实现一个actionlib，用于设定目标位置。
• 连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修改global planer和local planner的导航策略
• 维护两个two costmaps，一个为global planer，另一个为local planner
• recovery_behaviors: 如果找不到一条到达目标的路径，它就会运行一些清理机制，把地图中一些无效障碍物清理掉，重新制定路径。

节点组成如下图所示：

recovery_behaviors默认策略：

move_base参数

costmap_common_params.yaml

• robot_radius: 0.165 机器人底盘形状，圆形使用robot_radius，非圆形使用footprint
• footprint: [[x0, y0], [x1, y1], [x2, y2], [x3, y3], etc]
• obstacle_range：2.0 决定了多远的距离以内被当成是障碍显示在local costmap里面
• raytrace_range: 3.0 用来设置机器人检测自由空间的最大范围，设置为3.0意为在3米范围内，机器人将根据传感器的信息，清除范围内的自由空间
• inflation_radius: 0.3 costmap的膨胀半径
• observation_sources：用来设置你输入的障碍物检测方法：可以是激光和点云
• max_obstacle_height: , min_obstacle_height: ，障碍物的高度范围，这个范围设的太小，会导致local map显示不出来

global_costmap_params.yaml

• global_frame: /map
• robot_base_fame: /base_footprint
• update_frequency: 1.0 基于传感器数据更新的频率，降低频率可以减少CPU负载。合理值在1～5
• publish_frequency: 0 对于global static map,通常不需要持续发布
• static_map: true
• rolling_window: false
• transform_tolerance: 1.0 TF坐标系更新容忍的最大延迟,单位秒

local_costmap_params.yaml

• global_frame: /odom
• robot_base_fame: /base_footprint
• update_frequency: 3.0 基于传感器数据更新的频率，降低频率可以减少CPU负载
• publish_frequency: 1.0 发布地图的更新频率， 1HZ是足够好，除非机器人移动速度更快
• static_map: false
• rolling_window: true
• width: 6.0 rolling局部地图宽
• height: 6.0 rolling局部地图长
• resolution: 0.01 分辨率要与使用地图YAML文件中描述的分辨率一致
• transform_tolerance: 1.0 TF坐标系更新容忍的最大延迟,单位秒

base_local_planner_params.yaml

• controller_frequency: 3.0 更新路径规划的频率，3～5HZ比较合适，太高会加重CPU的负载。
• max_vel_x: 0.3
• min_vel_x: 0.05
• max_vel_theta: 1.0
• min_vel_theta: -1.0
• min_in_place_vel_theta: 0.5 原地旋转最小速度
• escape_vel: -0.1 Speed used for driving during escapes in meters per 
  sec. Note that it must be negative in order for the robot to actually reverse.
• acc_lim_x: 2.5
• acc_lim_y: 0.0
• acc_lim_theta: 3.2
• holonomic_robot: false 全向轮设为true
• yaw_goal_tolerance: 0.1 航向角容忍的最大误差
• xy_goal_tolerance: 0.1 XY地图平面容忍的最大误差
• pdist_scale: 0.8 坚持按global planer规划的路径到达目标的权重
• gdist_scale: 0.4 为了尽可能到达目标，可以不完全按global planer规划的路径走的权重
• occdist_scale: 0.1 避障的权重
• sim_time: 1.0 路径规划考虑多少秒的移动轨迹，和dwa一起影响局部路径规划
• dwa: true

在rbx1中讲到，如果避障，建议做如下修改：

 

TrajectoryPlannerROS:

max_vel_x: 0.5

pdist_scale: 0.8

gdist_scale: 0.6

修改为：

TrajectoryPlannerROS:

max_vel_x: 0.3

pdist_scale: 0.8

gdist_scale: 0.4

rviz显示

注意：要将rviz的fixed frame设成map，因为map才是global_frame_id。

rviz居然连粒子都可以显示，显示让我对amcl粒子更新有了更深刻的理解。 
首先在参数表里面有几个比较重要的参数。 
~initial_pose_x (double, default: 0.0 meters) 
Initial pose mean (x), used to initialize filter with Gaussian distribution. 
~initial_pose_y (double, default: 0.0 meters) 
Initial pose mean (y), used to initialize filter with Gaussian distribution. 
~initial_pose_a (double, default: 0.0 radians) 
Initial pose mean (yaw), used to initialize filter with Gaussian distribution. 
~initial_cov_xx (double, default: 0.5*0.5 meters) 
Initial pose covariance (x*x), used to initialize filter with Gaussian distribution. 
~initial_cov_yy (double, default: 0.5*0.5 meters) 
Initial pose covariance (y*y), used to initialize filter with Gaussian distribution. 
~initial_cov_aa (double, default: (π/12)*(π/12) radian) 
Initial pose covariance (yaw*yaw), used to initialize filter with Gaussian distribution.

这个代表了你初始化粒子时粒子分布的一个状态，注意要把方差设的大一些，要不所有例子上来就是一坨的就没法玩了。 
参考：http://blog.****.net/chenxingwangzi/article/details/50038413

local map在rviz 中Add-> by topic-> local map

转载http://blog.****.net/EAIBOT/article/details/51628357