Win10下Nao机器人的C++开发平台搭建环境配置流程，这学期综合实践的内容，做了一个星期，总算做出来了，写个总结吧哈哈

Win10下NAO机器人的C++平台搭建

 

                                                                                                                  计算机科学与技术一班 11619370106

 

系统环境 win10

所需软件 1.vs2010(其他版本尚不清楚) 下载地址链接：https://pan.baidu.com/s/1bqeORD1密码：503s

2.python2.7（必须是2.7版本python）并安装pip模块         （用于安装qibuild）

3.CMake(2.8.12.2以上版本均可) 下载地址https://cmake.org/files/

4.nao的C++SDK 下载地址: https://community.ald.softbankrobotics.com(注册软银社区账号并登录即可下载)

具体操作步骤：

1.安装visual studio 2010的vc模块，不要安装VB，C#模块，验证vc没有问题后开始第二步安装CMake

2.安装CMake 下载安装包后（注意是exe文件）双击安装，出现安装选项后，选择

Add CMake to the system PATH for allusers

如果提示path too long 错误，那么手动添加，找到你的CMake 应用程序的目录，复制路径添加到系统的环境变量中，在下面的变量中找到path 双击添加我的路径是C:\Program Files (x86)\CMake 2.8\bin

3.安装python2.7，在windows的系统变量中添加python的安装目录路径，如果装在C盘则直接在path中添加C:\Python27和C:\Python27\Scripts，并点击确认保存。

 

 

4.解压nao机器人的C++ SDK 工具包，解压缩至路径，例如我的在

C:\NaoApp\naoqi-sdk-2.1.4.13-win32-vs2010

然后运行naoqi.bat

 

5.借助pip 安装qibuild

1)确保你已经安装了python2.7和CMake，然后win+r 输入cmd打开命令提示符框，输入

pip install qibuild,如图正在安装qibuild。

 

2)安装完成后，输入 qibuildconfig –wizard

会出现如下图所示20多个选项

先选择第三项 visual studio10 然后回车，之后选择第四项visual Studio并回车

 

 

 

6.检验C++SDK 是否配置成功

在命令提示符窗口中打开你的sdk 文件目录，输入cd+路径

输入 qibuild init ，正常情况下提示已经有qi worktree 在该路径下，则已经配好

7.然后输入

qitoolchain create mytoolchainC:\NaoApp\naoqi-sdk-2.1.4.13-win32-vs2010\toolchain.xml

来创建toolchain（mytoolchain 是你想赋给 toolchain 的名字）

再输入qibuild add-config mytoolchain -t mytoolchain –default 来创建关于这个toolchain的 configuration并确保 这个configration是 worktree 的默认值

最后依次输入

Cd C:\NaoApp\naoqi-sdk-2.1.4.13-win32-vs2010\doc\qibuild\samples\helloworld\world

qibuild configure

qibuild make

得到如下图所示结果，则编译成功

 

至此，平台搭建完成，可以用CMake 来运行写的C++程序，并在vs2010中编译运行

可以从官方网站上下载zip文件并运行，具体运行例子请参考以下步骤

 以下内容转载自网站http://www.docin.com/p-1561762417.html

运行例子

官方网站http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/cpp/examples/motion/movehead/movehead.html

 

3.在帮助文档中C++examples中的“Others：”中选择一个例子（MoveNao's head）；

下载zip文件（下图中点击“movehead.zip"）

并解压到一个文件夹（如D:\CMAKETEST\movehead）

 

4.在D盘建立文件夹CMAKETEST并运行CMake 2.8.9软件，在Where isthe source code ，where to build the binaries中可按照填写如下图（build这个文件夹自己添上）

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4，点击Configure，出现下图情况时，按如下选择：

 

 

5，填入.......\NAOsdk\naoqi-sdk-1.14-win32-vs2010\toolchain-pc.cmake,然后“Finsh”：具体如下图：（注意输入你自己sdk版本的路径）

 

6，构建后出现框中红色，再次点击Configure，然后点击Generate

 

7.CMake构建完后，打开刚才的build文件夹，运行movehead.sln文件

 

8.右击窗口左侧的movehead项目，设为启动项目，然后调试启动（F5）、

 

9.运行Webots for NAO，在naoqi-sdk-1.14-win32-vs2010文件夹的bin文件夹中可找到

生成的exe文件。见下图：

 

 

 

10.运行cmd，输入  cd  D:\ProgramFiles\NAOsdk\naoqi-sdk-1.14-win32-vs2010\bin 。路径没改变时输入d： 。

11.输入movehead_d.exe  和机器人IP地址  并运行就OK了