您的位置: 首页 > 文章 > 机器人学 ： 标准DH和改进DH 机器人学 ： 标准DH和改进DH 分类: 文章 • 2024-10-11 19:21:34 转载自知乎 首先，标准的 DH 与改进的 DH 的区别就是四个参数的定义有些许不同，具体参数定义详见这里 标准DH与改进DH的区别如图： 标准（经典）DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下一关节），也即坐标系i-1与关节i对齐；改进DH是将连杆的坐标系固定在该连杆的输入端（同一关节），也即坐标系i-1与关节i-1对齐，因此他们对应的变换矩阵不同。
