PCDViewer-2.0 点云可视化利器
（下载地址：https://download.****.net/download/Jacky_546287052/13116123）
距离PCDViewer-1.0发布过去已经一年多了，一年多以来，PCDViewer获得了很多朋友的下载，身边的用过朋友也给出了不错的反馈，这也给了我进一步更新PCDViewer的动力。我希望用我自身的技术积累，为大家带来更好的使用体验，同时也提高我们的开发和工作效率。因为工作比较忙的原因，PCDViewer的更新一直都断断续续，而更新完到现在发布，中间又经过了一段比较长的时间。不过根据我本身的使用体验，这一次绝对带来了重量级更新。这次更新充分继承了PCDViewer-1.0的优点，又将PCDViewer-1.0的潜力较大程度的释放了出来，包括更丰富的界面、深度的可视化配置、更方便的操作。我把这款软件称之为点云可视化利器，相信朋友们用过后，会和我有同样的感受。
PCDViewer-2.0完整地继承了PCDViewer-1.0的所有优点，包括（https://blog.****.net/Jacky_546287052/article/details/100851744）：
- 支持超大数据量点云显示;
- 提供了透视投影和正投影两个版本；
- 支持pcl pcd格式点云和LAS点云数据；
- 支持按高程/类别/反射值等显示点云；
- 支持按pose显示拼接点云；
- 支持自动旋转展示点云；
- 提供了方便的编辑操作快速完成对点云的编辑；
- 提供了方便的快捷键进行各种操作。
主要更新包括：
1. 提供了文件组织和操作界面
这使得我们释放了以下功能：
- 方便地查看我们所打开的所有文件；
- 我们可以按不同的folder组织文件；
- 可以方便地查看各文件的属性信息，包括包围盒、点数、文件路径；
- 支持对选中的文件进行删除操作；
- 可以对文件进行结构化组织；
- 最重要的，可以对不同的点云设置不同的渲染和点大小；
- 甚至，可以根据点云的高程直方图和反射值直方图配置点云的着色方案，使得显示出更惊艳的点云可视化效果。
（鼠标右键或双击弹出菜单。）
（也许你已经觉得这些足够惊艳，但这些并不是本次更新的全部！）
2. 提供了单点拾取和距离量测功能；
3. 支持了对颜色类别的编辑，并支持添加和删除类别
4. 支持了一些三维可视化的深度定制功能，包括设置旋转模式和设置显示的背景颜色
软件默认按“轨道旋转”，这是一种很好的旋转模式。如果你更习惯跟踪球，你也可以设置为按跟踪球旋转。
4. 添加了坐标轴显示和辅助网格，当然，如果你不喜欢，你随时可以关掉
坐标轴：Red, Green, Blue对应X, Y, Z
单位网格大小：10m
5. 一些PCDViewer-1.0已经提供，但没有显式说明的功能/特点
- 提供了随机类别颜色（Label-ex），这种方式在颜色查找表大小不够时非常有用，比如，你想可视化你的点云聚类效果，而你的cluster有成百上千个；
- 提供了窗口快速截图功能（Capture Image）
- 提供漫游操作的设置键 P/p -- 加快平移速度/降低平移速度；Z/z -- 加快缩放速度/降低缩放速度； R/r -- 加快旋转速度/降低旋转速度
- Shift + r 开启或暂停自动旋转
还有一些特点我想再一次强调：
- 提供了透视投影和正投影两个版本，而这两个版本共享相同的界面和相同的操作（在三维引擎上进行了强大的支持）
- 支持显示拼接点云，只需要先加载pose文件，在加载需要加载的点云文件，原理 Xi_gobal = Ti * Xi_local。pose数据字段
pose 字段： frame_id timestamp x y z qx qy qz qw
frame_id 对应该帧点云的文件名；
timestamp是点云时间戳，可全为0；
x, y, z：点云局部坐标原点在global坐标系中的坐标
qx, qy, qz, qw: 四元数，对应点云局部坐标系到全局坐标系的旋转
pose文件无文件头。
OK，主要特点先更新到这里，欢迎大家试用！当然，这并不是一款完美的软件，更多功能我们期待下一次更新！同时，作者也声明这款软件并没有联网功能，因此也不会搜集用户数据。欢迎大家试用，也欢迎给身边的朋友分享！