【读书笔记】《视觉SLAM十四讲(高翔著)》 第2讲
PART1 读书笔记(第2讲)
PART2 实践部分(第2讲)
2.4节是本讲的实践部分,涉及到的操作都很简单、很基础。但是,对于第一次接触Ubuntu系统的人而言,尽管书上的操作步骤写的十分详细,依旧可能会觉得一头雾水。此处记录本人的调试过程。
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2.4.1 安装Linux(Ubuntu)操作系统
本小节讲述的是操作系统的安装。 -
2.4.2 Hello SLAM
本小节:用编译器g++来编译程序。
对应例程:
具体操作步骤:
在helloSLAM.cpp所在路径下,右击鼠标,点击“在终端打开”,打开终端界面,并使当前运行路径是helloSLAM.cpp所在路径。
在终端输入g++ helloSLAM.cpp,之后按下回车键,可看ch2文件夹中生成最新的a.out(紫色菱形图标),之后继续在终端输入:./a.out,回车,看到终端有显示“Hello SLAM!",这就是该程序的运行结果。 -
2.4.3 使用cmake
本小节:用cmake来编译程序。
其一:cmake生成的中间文件和例程一个文件夹:
第一步:输入:cmake .,回车
第二步:输入:make,回车
第三步:输入:./helloSLAM,回车
其二:cmake生成的中间文件专门一个文件夹,便于删除:
☆【注意】在做该实验时,应该将上一步cmake生成的一系列文件(如下图所示)删除,不然这一步运行会出错!
实验步骤:
输入:mkdir build,新建文件夹build
输入:cd build,进入文件夹build
输入:cmake …,(cmake+空格+英文句号+英文句号,注意是2个英文句号!此处由于****的问题可能显示出3个英文句号!),生成cmake中间文件在build文件夹中。
输入:make,编译
输入:./helloSLAM,得到运行结果Hello SLAM! -
2.4.4 使用库
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2.4.5 使用IDE(Kdevelop)
本小节涉及到Kdevelop的简单应用,包括和Cmake的结合及断点调试。具体操作可参考以下博客:
https://blog.****.net/qq_27806947/article/details/80119294