鞋模自动涂胶三维重建

       在传统的鞋模自动化加工中,传统工业机器人由于缺乏对外部信息的获取,只能按照固定模板对鞋模底部进行切割、打磨、刷胶等工艺操作。然而,这种统一模板的加工方式忽视了鞋模在初始固定时的定位偏差以及传输过程中可能存的位置变化等问题,因而在加工过程中容易导致次品甚至残品的产生,影响了生产效率以及生产效益。如果能快速的 获取到鞋底的三维 数据，就可以 根据三维数据来计算鞋模涂胶的位置和路径，大大提高精度，减少次品率。

       针对鞋底自动涂胶项目的需求，开发了一套双目结构光三维重建系统，可以快速的获取鞋底三维数据，并可以实现无标记点的拼接功能（参考---->曲面拼接）。根据需求如果一次重建不能满足要求，可以进行多次重建获取鞋底三维数据，然后多次获取的数据可以全自动拼接到一起，最后根据获取的三维数据来确定机械臂涂胶的位置和路径。本套系统的精度在130w相机下是0.02mm-0.05mm左右，测量距离1.5m以内。可以根据具体项目需求来更换不同硬件。

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