【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第六章节】雷达导航自主路径规划与避障、鼠标，Hector,Karto,Cartographer SLAM算法构建地图
RIKIBOT 雷达导航自主路径规划与避障
导航前说明：一定要确保机器人在构建好地图的基础上进行!
1.1 把小车平放在构建好地图的区域地板上，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端，启动roslaunch rikibot bringup.launch。
1.2再打开一个终端，启动roslaunch rikibot navigate.launch
1.3再打开一个终端，启动rviz
1.4全屏化后点击File,点击 Open Config
1.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz 文件。点Open
1.6 把rviz窗口地图调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
然后点击2D Pose Estimate校正位姿。
1.7点击2D Nav Goal 进行目标点导航。
2.RIKIBOT 鼠标构建地图
2.1. 把小车平放在你想要构建地图区域的地板上，用远程软件，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。
2.2再端打开一个终端，启动 roslaunch rikibot lidar_slam.launch。
2.3再打开一个终端，启动rviz
2.4全屏化后点击File,点击 Open Config，
2.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点Open.
或者打开最近配置slam.rviz
2.6 rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
2.7.用2D Nav Goal工具，在地图上设定目标点，小车到达目标点，完成该行走区域的地图扫描工作。这个就类似于键盘控制小车建地图一样。
2.8 当该区域内的地图扫描完毕后，再打开一个终端，进入到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/maps路径下，执行保存地图脚本，执行保存地图脚本前后可以通过ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。
3.RIKIBOT Hector SLAM算法构建地图
3.1把小车平放在地板上，用远程软件登录到机器人的系统上，打开一个终端启动roslaunch rikirobot rikibot bringup.launch。
3.2 再打开一个终端，启动 roslaunch rikibot hector_slam.launch。
3.3在打开一个终端，启动rviz
3.4全屏化后点击File,点击 Open Config，
3.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点Open
或者打开最近配置的slam.rviz 文件
3.6把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
3.7再打开一个终端启动键盘控制，把线速度调整到0.3m/s左右，角速度调整到0.5rad/s左右，对小车进行移动控制，完成地图构建。
3.8当该区域内的地图扫描完毕后，在虚拟机端，再打开一个终端，ssh过去主控端，进入到~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/maps路径下，执行保存地图脚本，执行保存地图脚本前后可以通过ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。
4.RIKIBOT Karto SLAM算法构建地图
建地图前说明：请确保你的小车已经校正好IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好ROS网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界等异常情况！！！
4.1 把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用远程软件登录到机器人系统上，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。
4.2 在虚拟机端打开一个终端，ssh过去主控端启动
roslaunch rikibot karto_slam.launch。
4.3再打开一个终端，启动rviz
4.4全屏化后点击File,点击 Open Config，
4.5找到路径下~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz/slam.rviz，的slam.rviz 文件。点Open
或者打开最近配置的slam.rviz 文件
4.6把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
4.7再打开一个终端启动键盘控制，
用键盘控制对小车进行移动控制，完成地图构建。
4.8在虚拟机端，再打开一个终端，ssh过去主控端，进入到~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/maps路径下，执行保存地图脚本。
5.RIKIBOT Cartographer SLAM算法构建地图
建地图前说明：请确保你的小车已经校正好IMU、角速度、线速度，虚拟机配置好ROS网络的前提进行，否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况！！！
5.1 把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上，用远程软件登录到桌面，打开一个终端启动roslaunch rikibot bringup.launch。
5.2再打开一个终端，启动，roslaunch rikibot rplidar.launch
5.3再打开一个终端，直接启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
把线速度调整到0.3m/s左右，把角速度调整到0.5rad/s左右。
5.4再打开一个终端，启动
roslaunch rikibot cartographer_slam.launch
5.5再打开一个终端，启动rviz
5.6全屏化后点击File,点击 Open Config，
5.7找到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot/rviz路径下，的cartographer.rviz 文件,点击Open。
5.8把rviz窗口调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。
5.9 然后用键盘控制小车移动，在该区域内完成扫描建图。
5.10再打开一个终端，进入到~/catkin_ws/src/rikibot_project/rikirobot/maps路径下,先输入ll ,查看地图大小和时间。
最后Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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