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点云配准算法-ICP改进 技术刘博客：http://www.liuxiao.org/ 泡泡机器人 一些PCL库学习博客或网站-几种主要的点云配准算法和开源软件库

分类: 文章 • 2024-10-16 12:29:04

点云配准算法-ICP改进 技术刘博客：http://www.liuxiao.org/ 泡泡机器人 一些PCL库学习博客或网站-几种主要的点云配准算法和开源软件库

 

https://www.e-learn.cn/content/qita/2332639

几种主要的点云配准算法和开源软件库

ICP算法及其主要变形

  • Standard ICP
    Besl, Paul J., and Neil D. McKay. "A method for registration of 3-D shapes." IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence 14.2 (1992): 239-256.

  • KD-tree Approximation
    Greenspan, Michael, and Mike Yurick. "Approximate kd tree search for efficient ICP." 3-D Digital Imaging and Modeling, 2003. 3DIM 2003. Proceedings. Fourth International Conference on. IEEE, 2003.

  • Soft Outlier Rejection
    Rusinkiewicz, Szymon, and Marc Levoy. "Efficient variants of the ICP algorithm." 3-D Digital Imaging and Modeling, 2001. Proceedings. Third International Conference on. IEEE, 2001.

  • Generalized-icp（GICP）
    Segal, Aleksandr, Dirk Haehnel, and Sebastian Thrun. "Generalized-ICP." Robotics: science and systems. Vol. 2. No. 4. 2009.

  • Normal ICP（NICP）
    Serafin, Jacopo, and Giorgio Grisetti. "NICP: Dense normal based point cloud registration." Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2015.

  • Go-ICP
    Yang, Jiaolong, et al. "Go-ICP: a globally optimal solution to 3D ICP point-set registration." IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence 38.11 (2016): 2241-2254.

ICP的几个开源库

NDT算法

  • 2D-NDT
    Biber, Peter, and Wolfgang Straßer. "The normal distributions transform: A new approach to laser scan matching." Intelligent Robots and Systems, 2003.(IROS 2003). Proceedings. 2003 IEEE/RSJ International Conference on. Vol. 3. IEEE, 2003.

  • 3D-NDT
    Magnusson, Martin, Achim Lilienthal, and Tom Duckett. "Scan registration for autonomous mining vehicles using 3D‐NDT." Journal of Field Robotics 24.10 (2007): 803-827.

 

【泡泡点云时空-PCL源码解读】ICP点云精配准算法

https://mp.weixin.qq.com/s/eNofskmSmwl8jH6BvNKfBg

 

PCL-ICP例子：

https://github.com/hyx007/paopao_ws/blob/master/icp_example/src/icp.h

https://github.com/hyx007/paopao_ws/blob/master/icp_example/src/icp_example.cpp

 

一分钟详解PCL中点云配准技术

https://www.jianshu.com/p/18d4270aad2a

 

Fast ICP算法进行点集或曲面配准解析

https://blog.****.net/viewcode/article/details/8426846

 

 

Deep Closest Point: Learning Representations for Point Cloud Registration

http://www.liuxiao.org/2019/08/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%AC%94%E8%AE%B0%EF%BC%9Adeep-closest-point-learning-representations-for-point-cloud-registration/

 

 

使用 SVD 方法求解 ICP 问题

http://www.liuxiao.org/2019/08/%E4%BD%BF%E7%94%A8-svd-%E6%96%B9%E6%B3%95%E6%B1%82%E8%A7%A3-icp-%E9%97%AE%E9%A2%98/

 

Dynamic Graph CNN for Learning on Point Clouds

http://www.liuxiao.org/2019/07/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%AC%94%E8%AE%B0%EF%BC%9Adynamic-graph-cnn-for-learning-on-point-clouds/

 

Globally consistent registration of terrestrial laser scans via graph Optimization

https://blog.****.net/tjm059/article/details/82988772

 

52 点云配准领域论文

https://www.cnblogs.com/ghjnwk/p/10475358.html

 

 

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4PCS点云粗配准算法介绍

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