KR210正向运动学
step1:
step2,3:
step4,5,6,7,8:
DH参数表填写:
步骤1:alpha 求解,如下:
步骤2:a,d 求解,如下:
参考 kr210.urdf.xacro 文件,来源:
git clone https://github.com/udacity/RoboND-Kinematics-Project.git
结合urdf参数求a,d.
urdf空间坐标如下:
步骤3:theta求解
步骤4:
根据以上数据及此处原理,求出T0_G.
步骤5:求出步骤1中到步骤2中坐标系G的转换关系R_corr:先绕Z轴旋转180度,接着绕Y轴旋转-90度。
步骤6:求出基坐标系到抓手的最终转换关系:
T_total = T0_G * R_corr
Debugging 正向运动学
roslaunch kuka_arm forward_kinematics.launch
查看指定坐标系间关系:
rosrun tf tf_echo [reference frame] [target frame]
例如:
rosrun tf tf_echo base_link link_6