ros平台下基于激光slam的室内导航机器人搭建（一）

这是个什么东西

简单来讲，我们要做一个机器人，这个机器人可以构建室内地图，在我们给定目标点后，可以根据地图做路径规划，然后进行自主导航，也就是会自己跑到那个点。

我为什么要做这个东西

因为毕设就是做这个，干脆写个博客骗点积分

框架介绍

首先我们知道，机器人之所以叫机器人，不是因为它长得像人，而是因为它可以模仿人的某些行为，像这次做的机器人，它就是可以模仿人的移动，比如我们人类从一个点移动到另一个点，我们会尽量计算出一条最优路线，我们会找短的路线，我们会避开障碍物，我们会尽量在我们熟悉的范围内做规划，如果，到了一个新的地方，我们会试探性探索新路径。而不是横冲直撞。
从上图我们可以看出机器人主要分为两大部分：思考+移动

思考

机器人的思考就是机器人做决策，如何规划路径，如何计算最优解，说白了就是机器人的脑子。一般我们会选取算力较强的计算机负责处理这部分的工作。大部分情况下，这种简单的机器人使用树莓派就足够应付了，简单实惠，市面上大部分入门级机器人也都是用的树莓派，但这次我用miniPC,为什么不用树莓派呢，因为有钱任性（老师有钱），但是在树莓派端开发的步骤也基本完全一样，我试过，我不会骗你。

上图是这次我用的PC，一个技嘉的miniPC。

移动

机器人的移动就非常好理解了，由于底盘控制对实时性要求非常高，但是计算量又不是特别的大，所以一般采用单片机作为底盘的控制中心，这次底盘驱动板我采用了STM32F407ZGT6作为主控，板子是让实验室师弟帮我画的，现在还没做好，做好后我会发出来。底盘采用了四轮麦克纳姆轮底盘，可能很多人很陌生，我先上个图

可以明显的看到这种*非常特别，底盘采用这种*的话可以实现平移，看起来比较秀，当然这种*也比较贵，你也可以换成普通的*，只是上位机需要稍微修改一下参数。
电机的话我是使用了很普通的直流有刷电机，上图先

这种电机自带编码器，而且便宜实惠，简单易控。

列一个清单

雷达：思岚科技的A2 * 1
上位机：技嘉的miniPC * 1
底盘结构：亚克力结构 * 1
电机：直流有刷电机 * 4
*：麦克纳姆轮 * 4
电机驱动模块：tb6612 * 2
Imu模块：mpu9250 * 1
电源：从实验室捡来的robomaster 24V电源 * 1
降压模块：24V转19V * 1；24V转12V * 1；12V转5V * 1；
底盘驱动板元件 ：（STM32芯片等）

最后

由于底盘驱动板还没做好，所以先写这么多，交代一下机器人的结构，后面随着毕设的进展，我再慢慢完善整个搭建过程。