夜光精讲 Opentcs 三大算法（二）任务分配算法

夜光序言：

 

原谅不是无视，而是容纳。一个意味含蓄的笑容。只能是各自的担当。

 

 

 

 

 

 

正文：

白启动任务

自启动任务分为充电任务和停靠任务。不同于订单类型的任务，自启动任务通过实时检测ＡＧＶ电量状态和任务池完成状态而自动发起的任务，因此无需由控制中心指派ＡＧＶ，任务产生时己绑定了相应的车辆。

１．充电任务：

ＡＧＶ在运行过程中会产生大量的电量消耗，因此需能够及时充电以保证后续的正常运转。我们设计充电时电量剩余指标：ｃｒｉｔｉｃａｌ   ｌｅｖｅｌ， ｇｏｏｄ  ｌｅｖｅｌ 和ｐｅｒｆｅｃｔ  ｌｅｖｅｌ。

三段式电量百分比设计充分提高系统中车辆的利用率。

 

通常情况下，车辆处于ｐｅｒｆｅｃｔ  ｌｅｖｅｌ或ｇｏｏｄ  ｌｅｖｅｌ状态。当电池电量低于ｃｒｉｔｉｃａｌ  ｌｅｖｅｌ百分比时，ＡＧＶ进入电量严重不足状态，车体客户端通过调用ｇｅｔＲｅｃｈａｒｇｅO pｅｒａｔｉｏｎ函数发出充电请求信号通知控制中心、控制中心、指派充电任务给此ＡＧＶ，同时指定空闲的充电站点。此间ＡＧＶ接受任何订单，ＡＧＶ将当前子任务执行完毕后执行充电任务，其他尚未执行的任务进行重新分配。

当ＡＧＶ进行充电将电量回升至高于ｇｏｏｄ  ｌｅｖｅｌ时，可以接受订单，若无订单，则继续充电。
当ＡＧＶ充电完成１００％时，结束充电任务，若无订单任务的指派，能自启动停靠任务进行停泊，让出空闲的充电站点。

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２．停靠任务：当ＡＧＶ当前完成所有任务且无其他新的任务，就近停泊，可以节省电量消耗的同时，为地图减少一个动态障碍点，使得系统的行驶夏加通畅。

（１）调用ｉｓＰａｒｋＰｏｓＷｏｎ（Ｐｏｉｎｔ＊ａ）函数：判断当前点是否可停靠；
（２）调用ｇｅｔＰａｒｋＰｏｉｎｔｓ（ｃａｒ，ｐｏｉｎｔｓ）函数：收集当前可Ｗ停靠的点，排除臣经被其他ｖｅｈｉｃｌｅ占用的或被其他小车订单预定的点（状态数为２），即小车不会停靠到其他车辆未来将要经过的路径上。
（３）从（２）的点中调用ｇｅｔＮｅａｒｅｓｔＰｏｉｎｔ（ｖｅｈｉｃｌｅ，ｐｏｉｎｔｓ）函数：找到当前离小车最近的未被占用的目标停靠点；
 

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２ . 任务执行状态

任务执行状态枚举类为ｅｎｕｍＴＡＳＫ＿ＳＴＡＴＵＳ｛枚举值表｝