TPDO建立映射的顺序理解:
TPDO建立映射的顺序理解:
1:对象字典:
2:TPDO映射
UNS32实际是被映射的对象地址 主索引(16bit)+子索引(8bit)+数据大小(8bit--位数)
举例:
1A00 01 ~ 05 TPDO1 映射1 ~ 映射5 一个PDO最多8个字节数据(可能某个数据不是1字节,所以就映射不能达到8个映射)。
3:TPDO按照标准发送格式
附加:1800 1801 1802 等等是配置TPDO发送的属性配置
附加:RPDO
TPDO建立映射的顺序理解:
1:对象字典:
2:TPDO映射
UNS32实际是被映射的对象地址 主索引(16bit)+子索引(8bit)+数据大小(8bit--位数)
举例:
1A00 01 ~ 05 TPDO1 映射1 ~ 映射5 一个PDO最多8个字节数据(可能某个数据不是1字节,所以就映射不能达到8个映射)。
3:TPDO按照标准发送格式
附加:1800 1801 1802 等等是配置TPDO发送的属性配置
附加:RPDO