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ROS_SLAM之rgbdslamv2

分类: 文章 • 2024-10-18 12:50:22

rgbdslam是视觉SLAM领域中的一个经典算法，其用Kinect实现。

1、配置环境

  1. 下载rgbdslam源码
  2. 安装g2o
    1. 源代码安装
      下载源代码

      mkdir build
      cd build
      cmake ..
      make
    2. 命令行安装

      sudo apt install ros-kinetic-libg2o
  3. 安装依赖包

    rosdep install rgbdslam
  4. 用catkin_ws编译

ROS_SLAM之rgbdslamv2

参考资源

注意事项

  1. GPU参数设置为0
    将CMakeLIsts.txt中的
    set(USE_SIFT_GPU 1 CACHE BOOL "build with support for siftgpu")
    改为set(USE_SIFT_GPU 0)。
  2. 设置编译版本为C++11
    添加语句
    add_compile_options(-std=c++11)

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