ROS 基本内容讲解
ROS架构设计
ROS从架构上来看可以分为三个层面:OS层 中间层 应用层
OS层:ROS并不是一个传统意义上的操作系统,无法像linux windows一样直接搭载在硬件上。ROS需要一个操作系统作为平台:linux
中间层:ROS店通信系统是基于TCP/UDP网络的,在此之上进行了进一步封装,也就是TCPROS/UDPROS(后面会进一步讲解)。
应用层:功能包调用实现。ROS社区内共享了很多机器人的包 ,类似于一个个lib 大家可以直接调用。
ROS功能包讲解
功能包是ros软件店基本单元,包含ros节点,配置文件等
功能包店典型文件结构如下:
action:放置功能包自定义的动作指令
config:放置功能包中需要配置的文件,由用户创建,文件名可以不同
include:放置配置功能包所需要的头文件
launch:放置功能包中所有的启动文件
msg:放置功能包自定义消息类型
scripts:放置可以直接运行的python脚本
src:放置需要编译店C++代码
srv:放置功能包自定义的服务类型
CmakeList.txt:编译器编译功能包的规则
package.xml:功能包清单 用于记录功能包的基本信息 如作者信息 许可信息 依赖选项 编译标志等
ros基本术语
节点(Node):就是执行运算程序的线程,一个程序一般由多个节点组成
节点管理器(ROS Master):控制节点有条不紊运行的控制器
消息:节点之间相互通讯所发送的数据就叫消息,每个消息都是一种严格的数据结构,支持标准的数据类型,也支持嵌套结构和数组。
话题:哈哈哈看下一章节的ROS通讯机制
服务:哈哈哈看下一章节的ROS通讯机制