《视觉SLAM十四讲精品总结》1：使用CMake和库文件

1、简单的cmake 使用

CMakeLists.txt文件告诉cmake我们要对这个目录下的文件做什么事情。

    # 声明要求的 cmake 最低版本
    cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
     
    # 声明一个 cmake 工程
    project( HelloSLAM )
     
    # 添加一个可执行程序
    # 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
    add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )
 

2、使用库

程序由源文件和头文件组成。

可执行程序想调用库函数中的函数，需要在CMakeLists.txt中把可执行程序链接到库文件中

1. # 将库文件链接到可执行程序上

2. target_link_libraries( useHello hello_shared )

3. 1、源文件useHello.cpp

       //头文件
       #include "libHelloSLAM.h"
        
        
       int main( int argc, char** argv )
       {
          // 使用头文件中的 printHello() 函数
           printHello();
           return 0;
       }

   2、头文件libHelloSLAM.h

   头文件说明库文件中有哪些函数。

       // 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误
       #ifndef LIBHELLOSLAM_H_
       #define LIBHELLOSLAM_H_
       //声明函数
       void printHello();
        
       #endif

   库的生成

   库文件源代码

       //库文件void而不是main
       #include <iostream>
       using namespace std;
        
       void printHello()
       {
           cout<<"Hello SLAM"<<endl;
       }

   CMakeLists.txt添加一句

       # 共享库
       add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

   3、CMakeLists.txt

       # 声明要求的 cmake 最低版本
       cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
        
       # 声明一个 cmake 工程
       project( HelloSLAM )
        
       # 添加一个共享库
       add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )
       # 可执行程序
       add_executable( useHello useHello.cpp )
       # 将上述两者add_library和add_executable连接起来
       # 生成的库文件链接到可执行程序上
       target_link_libraries( useHello hello_shared )

    
   3、其他的大型库的CMakeLists.txt

   Eigen线性代数库

   Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库，在使用时只需要在CMakeLists.txt中引用Eigen的头文件即可，不需要链接库文件。

       #添加头文件
       include_directories("/usr/include/eigen3")

   Sophus李代数库

   添加Sophus库的头文件和库文件

        
       find_package( Sophus REQUIRED )           #为了使用Sophus，需要使用find_package命令
       include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS}) #添加头文件目录
        
       add_executable( useSophus useSophus.cpp) #添加可执行文件
       target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} ) #添加库文件目录

   OpenCV

       find_package( OpenCV REQUIRED )                            #寻找OpenCV库
       include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) #添加头文件
        
       add_executable( imageBasics imageBasics.cpp) #添加可执行文件
       target_link_libraries( imageBasics ${OpenCV_LIBS} )      #链接OpenCV库

   PCL点云库

       find_package( PCL REQUIRED COMPOMENT common io )
       include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS})    #添加头文件目录
        
       add_executable( joinMap joinMap.cpp)     #添加可执行文件
       target_link_libraries( joinMap ${PCL_LIBRARIES} )      #添加库文件目录

   Ceres非线性优化库

       list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
       find_package( Ceres REQUIRED )
       include_directories( ${CERES_INCLUDE_DIRS})         #添加头文件目录
        
       add_executable( curve_fitting main.cpp )         #添加可执行文件
       target_link_libraries( curve_fitting ${CERES_LIBRARIES} )      #添加库文件目录

   G2O图优化库

       # 添加g2o的依赖
       # 因为g2o不是常用库，要添加它的findg2o.cmake文件
       LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
       SET( G2O_ROOT /usr/local/include/g2o )
       FIND_PACKAGE( G2O )
        
       include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} )            #添加头文件目录
       add_executable( curve_fitting main.cpp )          #添加可执行文件
       target_link_libraries( curve_fitting g2o_core g2o_stuff )       #添加库文件目录