关于STM32 定时器的编码器模式和 输入捕获的联合使用

众所周知，STM32有许多个定时器，并且每个定时器各有4个通道，并且每个通道配置一种同类功能，比如同为输入（编码器模式、输入捕获），或同为输出（PWM）等

输入捕获模式
每个定时器有4个输入捕获功能的独立的通道，当引脚设置了定时器捕获模式时，一旦引脚捕获到相应的上升沿（下降沿），捕获寄存器将获取当前计数器CNT的值。

Direct直连 输入通道IC1连接CH1 IC2接CH2
Indirect非直连 IC1接 CH2 IC2接CH1

正交编码器模式
由定时器框图可知，编码器其模式下，计数器的计数由编码器控制，当编码器有信号时，计数器计数，没信号时，计数器不计数。计数器会根据增量编码器的速度和方向自动进行修改。

结论：在STM32使用正交编码器模式时，能够使用定时器的输入捕获功能来读取编码器当前的计数值。