zynq 移植dmp代码2
今天终于跑通了dmp的代码，不说结果是否正确，先看看移植过程中的几个小问题。
1）zynq关于iic函数的坑
原本的zynq在iic总线上的发送函数形式为：
重新封装称为
#define i2c_read MPU_ReadData
#define i2c_write MPU_SendData其中
注意，原本的MasterSend函数中，数组的第一个参数必须为寄存器的地址，后续才是寄存器的值，因此必须将发送函数写成图中的形式。
另外，zynq中原本不包含数学库，也许也不包含控制流库，所以要在library中添加-lm,-lc.
通过不断的做标记，可以在中断中调用zynq的dmp_get_data得到四元数。