保存并查看Loam的三维点云地图

Loam的安装及运行方法可以参考 https://blog.****.net/qq_36396941/article/details/82973772

本文提供ROS wiki  http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接 

链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea

 运行图

在运行过程中执行

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

 来录制Loam后生成的地图

1.保存为pcd格式文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件

使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件

pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名

2.保存为ply格式文件

但需要第三方软件处理地图点云时，无法打开pcd文件，需要将其转为ply文件

rosbag play AfterLoam.bag /laser_cloud_surround:=/input 

AfterLoam.bag为第一步录制的bag

打开一个新的终端

输入

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd

可以将其转为pcd格式，再输入

pcl_pcd2ply xxxx.pcd

来转为ply格式。注意无法使用第一步获得的pcd格式来转换，因为使用第一步pcd转换出来的ply格式无法打开