贴一下autoware官方项目地址：https://github.com/CPFL/Autoware

官方安装文档地址：https://github.com/CPFL/Autoware/wiki/Installation

然后是自己翻译的官方文档地址：https://blog.****.net/qq_37941538/article/details/87812962

系统是刚刚安装的 Ubuntu 16.04 LTS

官网说了在进行安装之前需要安装ROS、OpenCV、Qt以及其他的一些配置，但是没有讲具体过程，这里作总结汇总

（首先需要做的准备就是在“设置”——“软件和更新”——“Ubuntu软件”——“下载自”选择cn99这个源）

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一、ROS kinetic 安装过程

1、配置源：

设置源：

ROS官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内镜像源： 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（这里建议选择国内镜像源，会快一点

设置Key：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新升级安装包：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

 2、安装 ROS kinetic 完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成后可以用  apt-cache search ros-kinetic  来查看使用的包

3、初始化 rosdep 

sudo rosdep init
rosdep update

4、配置环境

配置环境的目的是为了使每次系统启动时自行配置好ros的环境

运行如下代码在~/.bashrc 文件末尾增加配置语句并使配置生效：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5、开发工具

开发工具一般在安装的时候都会自行安装好，这里贴一下以防万一：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、测试

（1）打开终端开启ROS：

roscore

（2）打开新终端初始化小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

（3）打开新终端输入以下命令实现在终端用方向键控制小乌龟：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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二、OpenCV 3.2.0 安装过程

1、源码下载

从此处下载OpenCV的3.2.0版本源码：https://github.com/opencv/opencv/releases?after=3.4.0-rc

2、解压编译安装

tar xvf  opencv-3.2.0.tar.gz

cd opencv-3.2.0/

cmake .

make

sudo make install

在cmake过程中可能会出现「ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz... 」这样的提示然后一直卡住不动

此时需要我们手动下载http://http//download.****.net/detail/fjx812/9750727

然后复制替换到/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e文件下

接着重新cmake

3、测试

运行：

pkg-config --cflags --libs opencv

出现以下类似信息代表安装完成：

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三、Qt 5.9.1 安装过程

1、安装程序下载

5.9.1的版本地址如下：https://download.qt.io/official_releases/qt/5.9/5.9.1/

（若想安装其他版本可以自行查看：https://download.qt.io/official_releases/qt/

2、执行安装

终端进入下载文件夹

 .run 文件下载下来后需要修改权限才可以运行

chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run

然后 ./ 执行此文件进入安装界面

./qt-opensource-linux-x64-5.9.1.run

下面按提示步骤来即可（注册可以跳过，安装文件夹默认即可，选择安装组件时默认即可）。

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四、CUDA 安装过程

详细过程写在我的另一篇blog，可参考：https://blog.****.net/qq_37941538/article/details/87818746

这里注意，CUDA的安装时的版本和GPU的版本密切相关。需注意。

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五、Autoware 安装过程

0、预准备：安装依赖项

（之前四步应该已经安装好了，此处保险起见）

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev gksu

1、克隆库

cd $HOME

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

克隆时间有点长，共计300+M，请耐心等待。

2、初始化工作空间，让rosdep安装缺少的依赖项并进行编译

cd ~/Autoware/ros/src

catkin_init_workspace

cd ../

rosdep update

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

./catkin_make_release

编译完成后的界面当如是：

 3、测试

cd $HOME/Autoware/ros

./run

 

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以上。

（mad为了安装这么个玩意我从年前就开始，编译的时候疯狂出错，连续四天没怎么睡搞这个，最后重装了N次Ubuntu才一点一点吭哧吭哧的按部就班的安装好了呜呜呜呜，其实自己平时也蛮拖拉的……各位以此为戒……吧。

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更新！！！

因为测试原因需要安装tensorflow，所以理所当然的准备pip install tensorflow

但是会提示没有安装pip，这时候键入：sudo apt-get install python-pip python-dev（注意不要写成python3-pip）

当其他教程或者系统本身建议你安装python3时，不要！不要！不要！安装。

老老实实的用着你的2.7，pip不要变成pip3。（除非你想和我一样把所有东西再装一遍……）

然后升级pip版本：sudo pip install --upgrade pip

接着需要你修改pip的源，不然你的下载速度会徘徊在俩位数的kb上下……

新建 ~/.pip/pip.conf 文件夹需要添加“.”代表隐藏文件夹，正常情况下按Ctrl+H会 隐藏/显示 隐藏文件夹。

写入：

[global]

index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

[install]

trusted-host = mirrors.aliyun.com

保存，退出

 

有GPU的安装gpu版本：sudo pip install tensorflow-gpu

没有GPU的安装cpu版本：sudo pip install tensorflow

 

安装过程中如果出现「Cannot uninstall ‘enum34’，……」

键入以下命令：

sudo pip install --ignore-installed enum34

然后继续安装即可。