【ROS Rikirobot基础-使用系列 第五章节】如何使用安卓(Android)手机APP进行导航与远程图像监控

手机导航与图像传输

关于使用安卓手机导航，淘宝市上大部分都是用的Map Nav，也就是官方的android_apps这一套源码来编译出来的，但是能提供APP的，基本上也就是网上下载的APP，大家也不是什么二次开发搞出来的，如果有人需要手机APP导航软件，下面会提供下载连接给大家，千万不要傻傻的去淘宝上专门买个APP，当然至于这个APP能不能与你的东西配套这个就得看你小车的配置有没有问题了，当然如果你从这们店里购买的Rikirobot小车，配套的是可以使用的。
1、第四章节 Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航，把小车与导航的命令启动，也就是在主控端分别启动（不明白的可以看第四章节的博客），当 然如果接入了摄像头的用户可以启动摄像头命令，如果没接入摄像头是手机端没有图像出来的：

roslaunch rikirobot bringup.launch
roslaunch rikirobot navigate.launch
roslaunch rikirobot camera.launch（摄像头启动命令）

2、安装我们提供的安卓手机APP软件，并打开应用，到登录界面：

3、登录后上面有”Set Pose”与”Set Goal”这两个选择框，”Set Pose”相当于rviz上面的”2D Pose Estimate”按钮，”Set Goal”就相当于“2D Nav Goal”按钮，大家对着来就行了，选择了其中一项后，在你手机屏幕长按就行了，上面的小窗口是图像传输窗口，大家可以点击小窗口可以与大窗口进行切换，右下角的小圆盘可以控制小车，大家自行体验

tip：这款APP在设定位姿与发关目标时并不是很好用

安卓手机导航软件下载连接与源码连接

源码：ROS 安卓手机导航源码连接
软件下载连接：https://pan.baidu.com/s/1JLX6GxY7Lg2tCr9GuTKzxA 密码：kybx

最后的最后

Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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