【实战+源码】基于RGB-D（深度视觉）的具有机械臂抓取功能的自主规划移动服务机器人的设计与实现（二）——人脸识别（face recongnition））
首先表明目的，本款机器人希望它具有辨别使用者的功能，网上能够人脸识别的文章也不少，主要是识别到人脸而不是辨别是谁的脸，本文希望能够辨别人脸。
一，参考资料
1，wiki.ros.org/face_recognition
2，其他资料
https://blog.****.net/weixin_40522162/article/details/79982386
这篇文章写的很棒，但是由于需要用到pip工具，限于版本等诸多问题，很遗憾，笔者没有实现，也不便评论
https://blog.****.net/hanshuning/article/details/50205701
blog.sina.com.cn/s/blog_a5c4a86f01011zgz.html
上面两篇都是基于roswiki的翻译和简化，建议直接访问 wiki.ros.org/face_recognition
二，修改代码注意事项
1，首先根据自己用到的摄像头修改订阅的图像话题（在face_recongition.cpp），千万别打错字了，笔者因为/usb_cam错写成/usb_can,没有任何错误提示，浪费了好久时间，这里自嘲以下。
2，图像尺寸不必修改，笔者因为摄像头是640*480，而代码中（在face_recongition_lib.cpp）用到的是120*90，这是程序自动裁剪的，不用修改，修改后有问题。
3,另外像可信度，样本数量，自己捣鼓吧。
三，使用方法
1，使用方法参考链接就ok了，笔者用到的是笔记本前置摄像头，图像质量较低，避免光线不足。
2，别人文章中没有提到识别效果，我这里补充一下
样本输入：
识别到人脸：
可信度不足：
默认的可信度为0.88，样本数量25，当屏幕中两个或多人时，只能处理一个人。
皮一下～