概率机器人第三章（高斯滤波二）
我们在概率机器人第二章（高斯滤波一）中推导了KF流程中第二、第三行，接下来在本篇博客中将继续推导。首先贴上流程图：
由于，
并由于是呈正太分布的，其式如下所示：
，故其均值为
,方差为
,并且
的均值为
,方差为
,。以下结果以指数形式给出：
下面来计算的均值以及方差：
由先计算关于
的一二阶导数：
再令的一阶导数等于0，此时求得的
即为
均值，我们在下面将
换一个名把他叫做
，这个东西意思还是那个意思，只是更能让人联想到均值上面来：
上面三张图都没有什么好讲的，我就直接贴上去了