ABB工业机器人官方认证课程1-实操与应用技巧 学习笔记
视频课程：https://ke.qq.com/course/218931?taid=1412554614331187
1.概述
2.机器人操作的安全注意事项
维修时不能带点操作
与机器人保持只够安全距离
做好静电放电防护
做好紧急停止
使用二氧化碳灭火器
手动模式最高250mm/s，有人在用手动模式
3.RobotStudio相关
添加模型->控制器->示教器
4.基础操作知识
虚拟示教器状态切换
设定时间日期
日志查看
备份和恢复
示教器
使能器
手动操纵：需要使能，单轴运动、线性运动（增量模式）、重定位运动（TCP点不变，改变末端姿态）
切换：
转数计数器更新
回原点顺序：456123
IO通讯：
支持Socket
模拟输出0—+10V
IO通讯设定：
控制面板-配置-IO system-DeviceNet Device
选择模板-更改地址为10-确定
输入：传感器，输出：执行器
IO口全部为高电平有效。
模拟量输出地址0-31，数字输出地址32-39
设置IO口：
IO system中选择signal-添加-名称为do1-确定-数字输出-模块选之前创建的-确定。地址改为32
添加-名称di1-选择板卡-地址为0-确定
添加-名称go1-组输出-地址32-35-确定
添加-名称gi1-组输入-地址1-4-确定
输入输出相关知识
可编程按钮
控制面板-可编程按钮设置
程序数据
RAPID程序指令
创建程序模块和例行程序：
程序编辑器-文件-新建模块–文件-新建例行程序-main()-routine1()
添加指令：
| 运动指令 | 说明 |
|---|---|
| set | 置1 |
| := | 赋值 |
| MOVEABSJ | 绝对位置运动 |
| MOVEJ | 位置移动 |
| MOVEL | 直线移动 最后一个需要改成fine |
| MOVEC | 圆弧运动指令 |
运动结束要把最后一句改成fine
| IO指令 | 说明 |
|---|---|
| Set | 置1 |
| Reset | 置0 |
| WaitDI | 是否与目标模拟信号值一致 |
| WaitDO | 是否与目标数字信号值一致 |
| WaitUnitil | 判断与目标bool/num值是否一致 |
| 程序逻辑控制 | 说明 |
|---|---|
| Compact IF | 紧凑型条件判断指令 |
| IF | 条件判断指令 |
| FOR | 重复执行指令 |
| WHILE | 条件判断指令 |
| 其他指令 | 说明 |
|---|---|
| ProeCall | 调用程序 |
| RETURN | 返回例行程序 |
| WaitTime | 时间等待指令 |
实例
调试-检查错误