最近读到了  没趣啊 的一片文章：

ROS导航包源码学习3 --- costmap_2d

文中提到了使用doxygen+graphviz 解析整个navigation stack，所以有了这篇文章

首先安装doxygen和graphviz

sudo apt-get install graphviz

安装好以后，输入 doxywizard 打开Doxygen GUI，

根据下面的链接，对doxygen进行配置，最终生成html文件

error：需要提醒一点，下面的教程中，不要改gn18030，这玩意没法用，会报错，解决办法就是还是老老实实用 UTF-8，别改成gn18030（一共有两处）

Doxygen + Graphviz windows下图解安装与配置

成功后如下图所示：

点击show HTML output ，就可以看到生成的功能包集分析结果了，对于结果如何使用还在进一步探索中，结合最开始的 没趣啊 大神的文章一起食用可能效果更好。