软件环境基础
首先ros1.0上，master的存在，导致其基本无法满足车规级的要求，一旦奔溃就会导致宕机，因此apollo对ros进行了改造。但我们学习还是可以使用的，而且其丰富的软件包和驱动，可以极大的提高开发效率。
ROS组成部分
节点（Node），单个功能的小程序，无人车内有成千上万个节点；
节点管理器（master）：
参数服务器（parameter）：比如车辆的最大速度等可以存在服务器内；
消息（message）：一个节点可以订阅和发布多个消息
catkin
ROS的编译器，是一个workstation
总结
