配置VI-ORB时出现的问题

在网上看到了pangjing的VI-ORB代码：https://github.com/jingpang/LearnVIORB

代码是根据这篇文章写的：Mur-Artal, R., & Tardós, J. D. (2017). Visual-inertial monocular slam with map reuse. IEEE Robotics & Automation Letters, 2(2), 796-803.

该文章是ORB-SLAM的作者在ORB-SLAM的基础上加入了惯性信息进行SLAM，具体文章过两天再看，先把pangjing的程序跑起来看看再说，在运行的过程中发现了一些问题，在此记录一下。

首先下载代码，我下载到home/wys/ORBSLAM/中，文件夹名称为LearnVIORB-RT，进入文件夹：

cd LearnVIORB-RT

在config/euroc.yaml文件中修改需要储存结果的路径以及读取数据的路径

然后编译：

./build.sh

编译时出现了错误：

CMake Error at CMakeLists.txt:33 (find_package):
Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible
with requested version "2.4.3".

The following configuration files were considered but not accepted:

/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.2.0-dev/OpenCVConfig.cmake, version: 3.2.0
/usr/local/share/OpenCV/OpenCVConfig.cmake, version: 3.2.0

这是因为CMakeLists.txt中要求的opencv版本是2.4.3的，而我电脑上的时3.2.0，将：

find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)

改为：

find_package(OpenCV 3.0 QUIET)即可

再次编译，出现很多error，都是说文件中的usleep没有定义，该函数需要带有头文件unistd.h，ORB-SLAM2中的文件中都是带有该头文件的，不知道VIORB的作者为什么把这个删了，在用到usleep的文件中加上该头文件即可。

另外还有一个错误：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: error: static assertion failed:YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
　　EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scalar);

参考：点击打开链接

这是Eigen3的bug，打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h，将以下代码：

typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

改为：

typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic,int> PermutationMatrix;

对比ORB-SLAM2中的文件，作者直接把SparseMatrix::Index删除了，这两种改法似乎都没有问题，具体就不深究了。

再次编译，ROS又出问题了，出现：

[rosbuild] Error from directory check: /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py /home/wys/ORBSLAM/LearnVIORB-RT/Examples/ROS/ORB_VIO
1
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/bin/check_same_directories.py", line 46, in <module>
raise Exception
Exception
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:102 (message):
[rosbuild] rospack found package "ORB_VIO" at "", but the current directory
is "/home/wys/ORBSLAM/LearnVIORB-RT/Examples/ROS/ORB_VIO". You should
double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found in the
correct precedence order.
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/kinetic/share/ros/core/rosbuild/public.cmake:177 (_rosbuild_check_package_location)
CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init)


-- Configuring incomplete, errors occurred!

这是ROS路径没有添加到.bashrc文件中。

打开.bashrc文件：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加：

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/wys/ORBSLAM/LearnVIORB-RT/Examples/ROS/ORB_VIO

添加的语句一定要在最后，之前配置ORB-SLAM时，该路径就可以放在source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这句话之前，不明白为什么，有谁知道的麻烦告知一下，不胜感激。

保存关闭后，在终端输入：

source ~/.bashrc

再次编译还会出现跟刚才一样的opencv版本不对的问题，要把Examples/ROS/ORB_VIO里面的CMakeLists.txt文件改了，这次再编译就没有问题了。

运行程序：

在LearnVIORB-RT文件夹中打开终端，输入：

roslaunch Examples/ROS/ORB_VIO/launch/testeuroc.launch

打开另一个终端，输入：

rosbag play ~/vins_data/V1_01_easy.bag (数据路径)

运行即可，截图如下：