图像分辨率和帧率对视觉SLAM（ORB-SLAM）性能影响研究

介绍

1. 理论上分辨率越大，并不一定slam精度越高，因为很多小的特征非常不稳定，有可能用的大分辨率的图像，但是匹配上的特征点都是高层的，所以并没发挥高分辨率的作用。不过这个只是个推测，本研究就是要测试分辨率对精度的影响
2. orb-slam中，帧率按道理应该影响不大，只要kf的数量固定，frame的频率其实只是多做了几次定位，下一帧的初始pose要准一些。
3. orb-slam中，kf的密度是影响算法速度的最大因素，所以想看下kf密度对效果的影响。
4. 本研究通过实际数据的测试来研究上面三个问题。

数据分析

1. 分辨率对精度影响很大
   1. 分辨率：1280：720
   2. 
   3. 分辨率：640：360
   4. 
   5. 原因有两：
      1. 分辨率大的时候，明显能使用到更多的细节的特征。这些细节特征还是比较稳定的，比如树叶，纹理。
      2. 分辨率大的时候，更多的是使用的近点，分辨率小的时候，因为近点数量不够，只有使用部分远点。
      3. 
      4. 大分辨率的图像时，点大都分布在画面四周
      5. 
      6. 小分辨率的图像时，点也出现在画面中间
2. 帧率对结果质量影响不大，也对算法速度影响不大。但是帧率少了后，初始化会比较困难。
3. kf频率对结果质量影响不大，但是kf太少了后，结果会不太稳定。kf对算法速度影响很大。

结论：

1. 使用分辨率：1280:720
2. 频率：10hz，初始化算法需要优化。
3. 添加KF的算法还需要优化，达到稳定性和速度的一个平衡。