机器视觉入门之路（十三，图像旋转原理，c++）
如图，我们的电脑屏幕坐标系：
已知（x0,y0），以原点O（0,0）旋转，长度r不变，求旋转后的点（x，y）
x0=r*cos(a);
y0=r*sin(a);
x=r*cos(a-)=r*cos(a)*cos(
)+r*sin(
)*sin(a)=x0*cos(
)+y0*sin(
);
y=r*sin(a-)=r*sina(a)*cos(
)-r*cos(a)*sin(
)=-x0*sin(
)+y0*cos(
);
用行列式表达：=
扩展行列式表达 ：=
高中知识，回顾一下，搞定。
我们看到一个细节，旋转只和相关，（x0，y0）就到了（x，y），那么下面直线MG，围绕原点O旋转
，会去哪里？
因为只和相关，所以，假定M是（x0，y0），M‘是（x，y）；那么G已经知道，G’如何求呢？
即G’=*G，ok，MG直线旋转
，搞定。