航位推算法在导航定位中应用
一、组合定位技术
对于车辆定位来说，常用的定位方式有GPS和航位推算（DR）两种。车辆定位，导航中，由于山区丛林、隧道、高架桥等障碍导致反射卫星信号严重的多径效应，无法获得准确的车辆定位信息，为解决该问题，在车辆上加装航行传感器和距离传感器，通过DR算法自主确定定位信息，DR算法具有短时间内局部高精度定位特点；DR推算过程是一个信息累加的过程，定位误差会随着时间推移累积加大，因此需要结合GPS卫星信号校准车辆位置和运动方向，这便是组合定位技术。
二、航位推算（DR）算法
1、本质：在初始位置上累加位移矢量计算当前位置，它是一个信息累加的过程。
常用传感器有：码盘（类似于车辆里程计，记录车轮转数，获得机器人相对于上一采样时刻状态改变量）
惯性传感器（如陀螺仪、加速度计，得到机器人角速度线速度，通过积分获得机器人位置信息）
2、双轮差动驱动小车为例
在定位机器人两个轮上安装独立的驱动电机，通过控制电机的转速比控制小车的运动。
已知起始位置（x0和y0）以及方位角（Θ）（GPS定位得到初始值）
测量行驶距离s和方位角变化△Θ（陀螺仪和加速度计分别测量出旋转率和加速度，再进行积分，得到航向变化和走过的距离）
结合以上两者推算出下一时刻位置。
3、码盘距离计算
两个光电编码器分别安装在车的左右轮上，光电编码器同步转动。
N是det t时间内光电编码器输出的脉冲数；P是每转一圈输出的脉冲数；D是车轮直径
码盘获得的是小车左右轮的转速，需要知道轮子直径，才能得到小车行进速度。
轮子直径，可以通过DSP工作在仿真模式，让小车在地上行走一段距离，测量这段距离，同时在CCS中读取码盘的反馈值。可得到小车左右轮行进1m码盘反馈值NL0和NR0，
实现距离信息的获取。
4、陀螺角度获取
不断获取陀螺采集信号，△V=V-Vo，当前角速率f(x)=k*△V,k是陀螺的比例因子，对角速率求积分就可以得到角度值，常用积分公式为剃度公式。
不断更新得到任意时刻机器人角度变化。
5、位置坐标
三、坐标系转换
积分获得小车位置以及航向角