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VIO——前端和后端

分类: 文章 • 2025-01-19 15:36:28

前端：
$LK$ 光流法：

利用灰度不变性假设，计算出 $u'_{0}$ 、 $u'_{1}$ ：

u、v为像素点在x、y轴上的速度。
后端：
IMU信息：
上述(1.1)公式再加入预计分误差。