上学期尝试用串口来直接控制松下的球机，具体型号记不清了，长得跟下面的图片差不多。总结一下配置松下球机为串口控制模式的方法以及使用PELCO-P进行云台控制的协议。

松下球机配置

Step1： 4位DIP和8位DIP开关设置为默认状态。
Step2：设置好后通电；待自检完成后断电；再将8位DIP打到全off的状态；再通电自检。
Step3：设置PELCO-P协议：4位DIP全off。8位DIP中第六位on，第七八位off。前面1-5位为地址位。


Step4：设置好后通电自检，自检画面显示-p，地址（前五位全off时地址为32），比特率显示9600时设置成功。

PELCO-P云台控制通信协议

数据格式： 1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：9600B/S
命令格式：（16进制）
字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 字节8
STX 地址码 指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 ETX 校验码

STX包头：始终为A0
地址码：设备的逻辑地址
指令码1：控制焦距及光圈
指令码2：控制云台运动及缩放
数据码：控制运动的速度，其中数据码1控制水平方向速度，2控制垂直方向速度(00-3F)
ETX包尾：始终为AF
校验码:字节1 XOR 字节2 XOR字节3 XOR字节4 XOR字节5 XOR字节6 XOR字节7

以地址码32(转速最大)为例：
右： A0 1F 00 02 3F 00 AF 2D
左： A0 1F 00 04 3F 00 AF 2B
上： A0 1F 00 08 00 3F AF 27
下： A0 1F 00 10 00 3F AF 3F
左上： A0 1F 00 0C 3F 3F AF 1C
右上： A0 1F 00 0A 3F 3F AF 1A
左下： A0 1F 00 14 3F 3F AF 04
右下： A0 1F 00 12 3F 3F AF 02
放大： A0 1F 00 20 00 00 AF 30
缩小： A0 1F 00 40 00 00 AF 50
焦距近： A0 1F 02 00 00 00 AF 12
焦距远： A0 1F 01 00 00 00 AF 11
增大光圈： A0 1F 04 00 00 00 AF 14
缩小光圈： A0 1F 08 00 00 00 AF 18
设置预置点01： A0 1F 00 03 00 01 AF 12
转至预置点01： A0 1F 00 07 00 01 AF 16
删除预置点01： A0 1F 00 05 00 01 AF 14
停止： A0 1F 00 00 00 00 AF 10