【原创】基于单片机的智能小车之步进电机28BYJ-48的转动_01
【原创】基于单片机的智能小车之步进电机28BYJ-48的转动_01_Cayden
最近想做一个步进电机转动，看着挺简单，也就5根线连接，结果栽在了线序上
先简单讲讲编程所需要的相关必要知识，再说驱动步进电机的程序
一：先来认识 步进电机28BYJ-48
28BYJ-48：全称为：4项8拍-28mm最大有效外径-永磁减速步进电机
28：有效的最大外径28mm
B：步进电机
Y：永磁
J：减速电机
4：4项
8：8拍
二：步进电机编程的必要知识
A：步进电机的3个关键参数：步进角+减速比+空载启动频率
01）步进角
4项8拍时，步进角5.625°（旋转360°，需要转动8个循环，每1个循环为1个4项8拍 64=8循环*8拍）
4项4拍时，步进角11.25°（旋转360°，需要转动8个循环，每1个循环为1个4项4拍 32=8循环*4拍）
本程序选择：每拍转动的角度5.625°
02：减速比
4项8拍时，步进角5.625°，如果减速比64，那么步进角=5.625°/64
4项4拍时，步进角11.25°，如果减速比64，那么步进角=11.25°/64
结论：减速比越高，精度越高，但是转速越慢（因为旋转每一拍的时间有限定，涉及到第三个参数：空载启动频率）
03：空载启动频率
空载启动频率最大为550Hz，也就是最小时间为1.8ms（T=1/f=1/550=1.8ms），本程序选定的是2ms/拍；
4项8拍，旋转360°需要的时间：
cnt=360/（5.625/64）=4096拍
T=2ms*4096拍=8192ms=8.192s，时间还是挺长的。
其实，步进电机还有一个参数：带载能力。只是此处编程用不上，我也没有列到关键参数里，等接下来的42步进电机+TB6600驱动器，再重点讲述，在此处，已经够用。
B：引脚电平
上图里列出8拍的电平，每4项8拍为一次循环
四相八拍
A=0 0x0e 0x01（ULN2003）
A=0；B=0； ... ...
B=0； ... ...
B=0;C=0; ... ...
C=0； ... ...
C=0；D=0； ... ...
D=0； 0x07 0x08（ULN2003）
D=0；A=0; 0x06 0x09（ULN2003）
A=0；
unsigned char code tab_motor[]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06}; //单片机直接和步进电机相连
unsigned char code tab_motor[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//ULN2003和步进电机直接相连
C：引脚
上午为了步进电机28BYJ-48引脚头痛很久，怎么弄都是光震动不转动，
//版本1：我淘宝网购买，有白色接插件，限定线序
步进电机引脚：
VCC：蓝色
A：粉色 P0^0
B：黄色 P0^1
C：橙色 P0^2
D：红色 P0^3
sbit motor_rotation_A=P0^0;
sbit motor_rotation_B=P0^1;
sbit motor_rotation_C=P0^2;
sbit motor_rotation_D=P0^3;
//版本2：网上讲解最多的线序
步进电机引脚：
VCC：红色
A：橙色 P0^0
B：黄色 P0^1
C：粉色 P0^2
D：蓝色 P0^3
sbit motor_rotation_A=P0^0;
sbit motor_rotation_B=P0^1;
sbit motor_rotation_C=P0^2;
sbit motor_rotation_D=P0^3;
三：编程思路
定时器T0定时中断，每2ms中断一次，中断里，数据变更一次输出到步进电机，循环输出或者4096次之后不再输出，两种方式都可以
/****************************************
电路元器件：STC89s52+步进电机28BYJ-48+ULN2003驱动
****************************************/
#include<reg52.h>
//cnt_duty
unsigned char cnt_1ms=0;
//unsigned char code tab_motor[]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06}; //4项8拍
unsigned char code tab_motor[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //4项8拍
//************************//
//功能：初始化函数
//输入：无
//输出：无
//************************//
void motor_rotation_Init(void)
{
P0=0x00;
}
//************************//
//功能：初始化函数
//输入：无
//输出：无
//************************//
void T0_init()
{
TMOD=0x01;
TH0=0xF8; //2ms
TL0=0xcc;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
}
//************************//
//功能：主函数main（）
//输入：无
//输出：无
//************************//
void main(void)
{
motor_rotation_Init();
T0_init();
while(1)
{
}
}
//************************//
//功能：T0中断函数
//输入：无
//输出：无
//************************//
void T0_intr(void) interrupt 1 using 1
{
static unsigned char i=0;
TH0=0xF8; //2ms
TL0=0xcc;
//版本04 //ok
// if(cnt_1ms%2==0) //fuck! (%) and(/),I can't define it //if(cnt_1ms/2==0)
// P0=tab_motor[i++];
++cnt_1ms;
if(i>=8)
i=0;
}
//中文：坤豆豆
//英文：Cayden
//时间:2020-11-15