第四章：百度Apollo高精地图（2）

业界的高精地图产品1

1.HERE

HERE HD Live Map

众包提取信息，与之前采集的Base Map做匹配
1.完整性的表述
2.更新的实时性：将采集的数据送到云端，在云端对数据进行一些综合性的处理，包括对激光雷达的处理，对图像的处理融合，把地图的元素给提取出来，然后整合到地图中去。之后通过云端把更新之后的地图下放到车端

HERE的地图采集

The self_healing Map process

Map-Learning

地图分层
1.Road和Lane的Model层
2.Location Mode层
主流定位方案：
1).基于点云（反射值和特征）
2).基于视觉
3.动态信息层：
主要是描述道路上的一些动态事件
4.司机的驾驶习惯

2.MobileEye

将自动驾驶分为三个模块
1.感知
2.mapping制图
3.driving的策略习惯
传感器主要是carema

Road Book：一个众包系统，通过众包任何车辆可以通过REM来调用他们的地图，然后上传信息

3.Google Waymo

制作静态地图，可以在减少计算方面，减少需要关注的点，更好的去做一个规划策略

顶部：激光雷达+视觉系统
角上、边上：雷达

基于激光雷达和视觉融合
Google自己设计了一套激光雷达，感知距离非常远，也降低了激光雷达的成本。

业界的高精地图产品2

1.TomTom

地图做到在云端的实时更新

Apollo地图采集方案

1.地图采集硬件方案
激光雷达（64线、16线）、carema，GPS、IMU、长短焦

一键式采集方案

将采集的信息全部放在一个bag中（包括点云、车辆的标定参数、定位结果、pose结果）