Bug避障算法简介（Bug1 & Bug2）

• 基本概念
  

1. 障碍物是指妨碍机器人通行的静止状态和运动状态的物体。
2. 避障是指移动机器人根据传感器感知到的障碍物的状态信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。
3. 实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息。

• 基本思想

•  Bug1算法

        用Bug1算法时，机器人首先完全地围绕障碍物，然后从距离目标最短距离的点离开。当然这种方法效率很低，但是可保证机器人会到达任何可达的目标。

• Bug2算法

      用Bug2算法时，机器人开始跟踪物体的轮廓，但当它能直接移动至目标时，就立即分离。这个改进的Bug2算法，具有非常短的机器人行走总路径。

• 对比

      黄线为Bug1算法避障路线，红线为Bug2算法避障路线。