ROS坐标系TF学习——脱坑
在根据创客智造的 ROS探索总结-12.坐标系统进行实验时，遇到两个坑，记录一下：
- unlocate python节点，需要通过chmod +x abc.py给该文件增加执行权限。
- turtle_tf_listener.py文件中
turtle_vel = rospy.Publisher(‘turtle2/command_velocity’, turtlesim.msg.Velocity)turtle_vel = rospy.Publisher(‘turtle2/command_velocity’, turtlesim.msg.Velocity)
这行有问题，应该使用该网站ROS与Python入门教程-TF-编写tf的listener(监听器)中的程序。
参考链接：
https://www.ncnynl.com/archives/201609/850.html
https://www.ncnynl.com/archives/201611/1077.html
对代码进行了详细研读。
【代码详细注释待补充】
贴图：
1.只运行sim和teleop节点，可见由sim自动生成了turtle1乌龟
2.只运行broadcaster2节点
3.只运行broadcaster1节点
4.运行两个broadcast节点
5.此时可以查看到，turtle1/pose是已经知道类型的，因为已经有了turtle1节点，而turtle2/pose是未知的，因为turtle2节点还没有生成。
6.加入listener节点后,因为spawn了turtle2，所以turtle2也完整了。