基于OpenCV3.2+VS2013双目测距

基于OpenCV3.2+VS2013双目测距

1、摄像头标定
1.1、通查询资料和博客大概有两种方式:
（1）利用OpenCV自带的校正程序
（2）利用MATLAB工具来标定
1.2该工程是利用MATLAB工具来标定：
（1）固定好摄像头，尽量保证两个摄像头是水平放置，并调好两个摄像的焦距，使其清晰度是一样的。

（2）准备30张图片，两个摄像头各15张同时拍摄，此处采用的MATLAB中自带的棋盘格打印在A4纸张上，并粘贴到硬纸板上，尽量保持纸板是平整的以保证棋盘水平。

（3）利用Python3.5+OpenCV3.2编写代码实现拍照，代码中按下键盘K键及拍摄照片并分别保存在left和right文件中。

（4）软件环境：MATLAB2015、Eclipse_Neon.3、OpenCV3.2
（5）语言：Python3.5、C++
（6）MATLAB工具包下载网址：http://download.****.net/download/shamozhihuong/10170568

1.3、MATLAB标定过程

（1）将左右图片拷贝到MATLAB tool文件夹下

（2）打开MATLAB，运行calib_gui，并点击standard

基于OpenCV3.2+VS2013双目测距

（3）点击image names,并在MATLAB命令行输入left

（4）再输入jpg（也就是图片的主名称和图片格式）

（5）依次点击Read images，Extract grid corners,然后命令行点击回车，再输入5,5再回车。

（6）顺时针用鼠标点击四个角点，并按图中x,y的方向测量实物棋盘的实际尺寸，并输入到命令行中，并依次标记完后面的所有图。

（7）点击Calibration,show Extrinsic,save并将生成的calib_Results.mat,改名为calib_ Results _left.mat

（8）再标定右摄像头，和左边摄像头的标定是一样的。

（9）重复left的标定步骤，把生成的Calib_Results.mat,改为Calib_Results_right.mat

2、立体匹配
（1）运行stereo_gui.m，然后点击Load left and right calibration files 再在命令行输入Calib_Results_left.mat，和Calib_Results_right.mat

（2）点Run stereo calibration，show extrinsics of stereo rig，save stereo cailb results

（3）记录数据，写入到程序中

基于OpenCV3.2+VS2013双目测距

3、双目校正，运行结果图

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4、完整代码下载链接
（1）摄像头标定棋盘PDF: http://download.****.net/download/shamozhihuong/10170559
（2）MATLAB双目标定工具:http://download.****.net/download/shamozhihuong/10170568
（3）双目摄像头标定拍照源码： http://download.****.net/download/shamozhihuong/10170539

5、硬件连接