Apollo 3.5硬件和系统安装指南
Apollo 3.5硬件和系统安装指南
关键硬件组件
要安装的关键硬件组件包括：
- 车载计算机系统─Neousys Nuvo-6108GC（2）
- 控制器局域网（CAN）卡─ESD CAN-PCIe / 402-B4
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全球定位系统（GPS）和惯性测量单位（IMU）─您可以选择以下选项之一：
- NovAtel SPAN-IGM-A1
- NovAtelSPAN®ProPak6™和NovAtel IMU-IGM-A1
- NovAtelSPAN®PwrPak7™
- Navtech NV-GI120
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光检测和测距系统（LiDAR）─您可以选择以下选项之一，请注意，Apollo主站使用VLS-128 LiDAR：
- Velodyne VLS-128
- Velodyne HDL-64E S3
- Velodyne Puck series
- Innovusion LiDAR
- Hesai's Pandora
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相机—您可以选择以下选项之一：
- 带有USB 3.0外壳的Leopard Imaging LI-USB30-AR023ZWDR
- Argus Camera (FPD-Link)
- Wissen Camera
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雷达—您可以选择以下选项之一：
- Continental ARS408-21
- Racobit B01HC
所需的其他组件
您需要为所需的附加任务提供以下附加组件：
- 阿波罗传感器单元（ASU）
- 阿波罗扩展装置（AXU）
- 用于上网的4G路由器
- USB集线器，用于额外的USB端口
- 显示器，键盘和鼠标，可在汽车上现场调试
- 电缆：数字视频接口（DVI）电缆（可选），用于GPS-LiDAR时间同步的定制电缆
- Apple iPad Pro：9.7英寸，Wi-Fi（可选）
激光雷达
一、Velodyne VLS-128顾名思义，是Velodyne的128线激光雷达，它被称为是公司开发过的最强大的激光雷达，其探测距离是上一代产品HDL-64的3倍，达到300米，分辨率则是10倍。Velodyne称，该产品是为Level 5级别自动驾驶而开发，其性能在任何情况下都可以与人类相媲美，甚至超过人类。
二、Velodyne Puck LITE有100 m的有效范围和双波返回模式，可以在低功耗的三维图像中捕捉更多的细节。体积小和重量轻的激光雷达传感器高分辨率使Puck LITE成为无人机、移动三维制图/成像、勘测和导航方面的理想选择。Puck LITE支持16个通道，从360°的水平视场和30°的垂直视场(+15° to -15°)能够产生约30万点/秒的三维点云数据。Puck LITE没有可见的旋转部件，封装在一个整体中，允许在广泛的温度范围和环境条件下运行。
三、
Innovusion的样车与现阶段的样机，激光雷达右侧是一颗1080P摄像头
在Chrysler Pacifica的车顶，我们能看到他们最新的激光雷达样机。Hi Def LiDAR的样机侧面面积大约与手掌接近，宽度与一台iPhone的长度接近，官方数据是整个体积小于100立方英寸。样机当前的水平可视角是90度左右，垂直可视角40度左右，检测距离在200米以上，分辨率相当于300线以上。
鲍君威还告诉雷锋网 · 新智驾，针对反射率在10%的物体，他们的可检测距离在100米以上。而在实际演示时，我们留意观察了车流中黑色车辆的跟踪情况，确实可以捕捉到接近的距离。
除了高分辨率和远距离外，与视觉的融合是Innovusion产品的另一大特色。紧贴Hi Def LiDAR，他们安装了一颗1080P摄像头。这样，在车内的实时点云上，我们可以看到视野中的每个像素点都是三维立体的，除了RGB信息，每个点都带有空间坐标和反射值信息。
四、Pandar64 64线雷达，200米测量范围，40度垂直视场。
相机
Leopard ImagingLI-USB30-AR023ZWDR with 3.0 case，通过USB连接到工控机。使用安森美的200万像素1080p传感器AR0230AT和AP0202 ISP。FOV为广角58度，有效距离大约60-70米。