1激光雷达运动畸变

2去除畸变原理

3 程序流程

1) main-构造函数
    订阅scan话题
    调用scancallback处理
2) scancallback
    scan话题数据提取到vector数组(包括angles,ranges) 
    vector数组保存到pcl::PointCloud<plc::PointXYZRGB>类型的点云中
    调用Lidar_Calibration进行畸变矫正
3) Lidar_Calibration
    程序对激光雷达数据进行分段线性插值*****
    调用Lidar_MotionCalibration激光雷达运动畸变去除分段函数*****
    调用getLaserPose得到激光雷达在odom中的位姿

4 程序实现显示

scan使用ros话题显示
　 校正后的使用pcl_viewer显示
　(后续可以把pcl改为话题发布,这样数据一块显示可以作比较)