Ubuntu16.04_ROS_kinetic下如何使用OpenCV2.4进行编译

       Ubuntu16.04_ROS_kinetic下如何使用OpenCV2.4进行编译这一问题卡了我将近两天时间。试了网上大部分的方法但都失败了，后来采取论坛上一个大神的方法，直接下载opencv2的源文件作为包编译到自己的工作空间中，成功实现了opencv2的编译。

       Ubuntu16.04_ros_kinetic是自带opencv3的，按照网上一般安装和配置opencv2往往会因为兼容性而失败。虽然网上也有通过修改cv_bridge_config文件来改变ROS默认的opencv版本，但是这涉及到路径的添加和库的链接问题。这较为复杂，容易出现失误，而且最后编译也没成功。下面是我成功方法的步骤：

1.步骤 1) 下载ROS package 包opencv2_catkin和catkin_simple，也可以直接 利用git clone + 网址下载下来，直接点开两个包的超链接即可到达网址；

2步骤 2）建立ROS工作空间OpenCV2_ws，这里不再多说；

3步骤 3）下载好的两个package放到OpenCV2_ws工作空间下，直接catkin_make。特别值得注意的是，cakin_make过程中会自动下载opencv2.4.13，而且下载经常中断，这时候你要保证200%的耐心，Ctrl+C停止编译同时再次catkin_make，直至下载进度条100%完成，具体就不附图了。记住一点就是一定要有耐心下载完。

4步骤4）这时你就可以在OpenCV2_ws这个工作空间下编译自己的工作包了；注意还是要配置自己的cmakelist和package.xml的文件的，具体配置过程如下图所示：

在cmakelist文件中主要是添加opencv2_catkin这个包，其他看自己自己情况。

在packge.xml文件中也是主要添加opencv2_catkin,其他看自己的需求。

总结

       因为国内相关的解决资料太少，我花了将近两天的时间解决此bug，希望能对后面各位遇到这个bug的小伙伴有所帮助；同时其他包的编译同理，只需把opencv2_ws下的相关文件拷贝到对应的空间下即可。如果有谁具体知道如何通过修改路径和依赖库实现这一问题，希望能够留言发链接给我，谢谢！