四、轨迹规划模块

轨迹规划部分分为关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划，在这里，我们主要讲解关节空间的轨迹规划部分。
关于关节空间轨迹规划部分，我们主要是将关节的转动的轨迹，规划为一条平滑的曲线，做到初始速度为0，加速度为0，莫位置速度为0，加速度为0等条件，曲线规划方法（曲线）各种各样，在这里，我们选择三次多项式的曲线规划方法。

已知初位置、末位置和运行时间，就可以把该曲线表达出来。
轨迹规划模块的创建方法可以参照：

https://blog.****.net/weixin_43977682/article/details/105816324

下面是创建结果：

其中t为时间变量。
现在，我们来验证轨迹规划模块的正确性：
我们先需要clock时钟模块提供时间变量t，可以将当前的时间作为输出量：

然后需要scope模块将输入量随时间变化的轨迹表达出来：

连线如图所示：

双击scope模块，再点击运行按钮：

可以看到平滑的曲线已经生成，说明模块没有问题！

五、运动规划

将逆运动学模块和轨迹规划模块，关节控制模块结合。其他模块的使用可以查看前几章节的内容。

点击运行，即可看到机械臂在缓慢的转动，10s，达到目标点。同样的方法，每个关节添加一个轨迹规划模块，即可完成对每个关节的控制，这部分，这里就不再多加描述。